双目相机标定基础总结
首先将双目相机的标定进行总结,然后推导本征矩阵和基本矩阵的公式,推导比较复杂, 根据前面双目标定的到的参数进行立体校正。
一、双目相机模型
1、双目进行立体成像的过程
(1)使用数学方法去除径向和切向变,简称为“去变”;
(2)调整摄像机之间的角度和距离,获得行对齐的图像,简称为“标定”;
(3)找到同一个点在左右两幅图中的不同位置,不同位置在(x)坐标上的差值, 称之为视差,这一过程称为“匹配”,输出的是视差图;
(4)利用三角测量将视差图转变成深度;
2、理想的双目系统
(1)两个摄像机的成像平面完全共面,具有完全平行的光轴,焦距相等,
f
l
=
f
r
f_{l}=f_{r}
fl?=fr? ;
(2)假设左右主点
c
x
l
e
f
t
=
c
x
r
i
g
h
t
c_x^{left} =c_x^{right}
cxleft?=cxright?,已经被校准为在相应的图像中有相同的像素坐标系
(3)同一个特征点,在左右相机中的成像点在同一个像素行;
(4)物理世界中的一点p在左右图像上的成像点是
P
l
→
和
P
r
→
\overrightarrow{P_{l}}和\overrightarrow{P_{r}}
Pl??和Pr?? ,对应的横坐标分别是
x
l
→
和
x
r
→
\overrightarrow{x_{l}}和\overrightarrow{x_{r}}
xl??和xr??
二、双目相机标定
1、对极几何
2、本征矩阵和基本矩阵
4、本征矩阵和基本矩阵推导
三、立体校正
1、双目标定
2、立体校正
3、校正映射
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