双目相机标定基础总结

2024-01-09 17:56:56

首先将双目相机的标定进行总结,然后推导本征矩阵和基本矩阵的公式,推导比较复杂, 根据前面双目标定的到的参数进行立体校正。

一、双目相机模型

1、双目进行立体成像的过程

(1)使用数学方法去除径向和切向变,简称为“去变”;
(2)调整摄像机之间的角度和距离,获得行对齐的图像,简称为“标定”;
(3)找到同一个点在左右两幅图中的不同位置,不同位置在(x)坐标上的差值, 称之为视差,这一过程称为“匹配”,输出的是视差图;
(4)利用三角测量将视差图转变成深度;
在这里插入图片描述

2、理想的双目系统

(1)两个摄像机的成像平面完全共面,具有完全平行的光轴,焦距相等, f l = f r f_{l}=f_{r} fl?=fr? ;
(2)假设左右主点 c x l e f t = c x r i g h t c_x^{left} =c_x^{right} cxleft?=cxright?,已经被校准为在相应的图像中有相同的像素坐标系
(3)同一个特征点,在左右相机中的成像点在同一个像素行;
(4)物理世界中的一点p在左右图像上的成像点是 P l → 和 P r → \overrightarrow{P_{l}}和\overrightarrow{P_{r}} Pl? ?Pr? ? ,对应的横坐标分别是 x l → 和 x r → \overrightarrow{x_{l}}和\overrightarrow{x_{r}} xl? ?xr? ?

二、双目相机标定

1、对极几何

2、本征矩阵和基本矩阵

4、本征矩阵和基本矩阵推导

三、立体校正

1、双目标定

2、立体校正

3、校正映射

文章来源:https://blog.csdn.net/Prototype___/article/details/135481848
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