ros命名空间

一、定义介绍

在ROS中，命名空间是一种用于组织和区分节点、话题、服务和参数等资源的层次结构。命名空间使用斜线(/)作为分隔符，类似于文件系统中的路径。

二、原理解读

1. 命名空间

每个ROS节点都有一个命名空间，节点的名称即为它所在的命名空间。例如，节点名称为/topic_talker的节点将位命名空间/topic_talker下，其创建的资源将默认在该命名空间下进行操作。

由于几乎所有的节点操作都由节点句柄ros::NodeHandle来实现，因此，在创建ros::NodeHandle时，就确定了命名空间规则。我们常用的声明节点句柄的代码ros::NodeHandle nh，其实是指定了该节点句柄的命名空间为节点命名空间(注意不是节点默认的命名空间)。

//确定了节点命名空间是my_node_name
ros::init(argc, argv, "my_node_name");
//这是一种比较常用的用法，句柄nh的命名空间为节点命名空间<my_node_name>
ros::NodeHandle nh;
//这是另一种用法,该句柄的命名空间是<my_node_name>/my_handle
ros::NodeHandle nh("my_handle");
//这是另一种用法,可以指定一个父句柄nh1和追加的命名空间,该句柄的命名空间是<my_node_name>/my_handle/my_sub_handle，这将nh2放到<my_node_name>/my_handle/my_sub_handle
ros::NodeHandle nh2(nh1,"my_sub_handle");

//也可以指定全局名称的方式，但不推荐，因为这样会使得节点无法被放入别的命名空间。只是有时在代码中使用全局名字有用。
ros::NodeHandle nh("/my_global_namespace");