ROS URDF模型练习

2023-12-22 21:07:10

实例演示:

创建一个四轮圆柱状机器人模型,机器人参数如下:

1、底盘为圆柱状,半径 10cm,高 8cm,

四轮由两个驱动轮和两个万向支撑轮组成,

2、两个驱动轮半径为 3.25cm,轮胎宽度1.5cm,

3、两个万向轮为球状,半径 0.75cm,

底盘离地间距为 1.5cm? (与万向轮直径一致)。

创建机器人模型步骤如下:

? ? 1、新建 urdf 文件,并与 launch 文件集成

? ? ?2、搭建底盘

? ? ?3、在底盘上添加两个驱动轮

? ? ?4、在底盘上添加两个万向轮

? ? ?5、结果演示

文章来源:https://blog.csdn.net/2301_79503228/article/details/135150447
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