STM32CubeMX+micro_ros_stm32cubemx_utils库

GitHub - micro-ROS/micro_ros_stm32cubemx_utils at humble

?这个就是下载这个代码库以后的文件结构。其中sample_project.ioc就是平时STM32CubeMX的工程文件。类似于visual studio里面的项目文件?。打开以后是这个样子的：

?可以看到跟本文后面的那些配置是几乎一模一样，就是说这个包里面包含了STM32CubeMX工程文件了

Using this package with STM32CubeMX

1. Clone this repository in your STM32CubeMX project folder.（这里说的project folder是因为平时STM32CubeMX所有的项目都是位于一个文件夹内的，例如我的位于文件夹 stm32_ws内，图片中我的project folder就是stm32_ws,而图片中stm32f103c8t6是我的一个项目，stm32f407是另外一个项目，其他项目都会在这个stm32_ws内） A sample project can be generated with the provided?sample_project.ioc.

2. Make sure that your STM32CubeMX project is using a?Makefile?toolchain （toolchain指交叉编译器，我觉得就是跨平台编译的东西例如cmake,这里选择使用makefile交叉编译器系统，这个代码库下载后也可以看到有mkefile文件，应该用于交叉编译的,有意思的是：CMakelists.txt最后也是生成了makefile文件）under?Project Manager -> Project

3. Make sure that if you are using FreeRTOS, the micro-ROS task?has more than 10 kB of stack:?

4. Configure the transport interface on the STM32CubeMX project, check the?Transport configuration?section for instructions on the custom transports provided.在STM32CubeMX内设置串口

5. Modify the generated?Makefile?to include the following code?before the?build the application?section:修改makefile文件，在build the application之前添加后面这个代码

   #######################################
   # micro-ROS addons
   #######################################
   LDFLAGS += micro_ros_stm32cubemx_utils/microros_static_library/libmicroros/libmicroros.a
   C_INCLUDES += -Imicro_ros_stm32cubemx_utils/microros_static_library/libmicroros/microros_include
   
   # Add micro-ROS utils
   C_SOURCES += micro_ros_stm32cubemx_utils/extra_sources/custom_memory_manager.c
   C_SOURCES += micro_ros_stm32cubemx_utils/extra_sources/microros_allocators.c
   C_SOURCES += micro_ros_stm32cubemx_utils/extra_sources/microros_time.c
   
   # Set here the custom transport implementation
   C_SOURCES += micro_ros_stm32cubemx_utils/extra_sources/microros_transports/dma_transport.c
   #注意看这里添加的是DMA传输方式文件，所以前面应该配置的是DMA传输方式，如果使用的是中断方
   #就不知道添加哪个文件了也许大概是包含IT_transport.c这样的一个文件吧
   
   print_cflags:
      @echo $(CFLAGS)

6. Execute the static library generation tool. 编译Compiler flags will retrieved automatically from your?Makefile?and user will be prompted to check if they are correct.（注意了：我在这里没有使用docker,我就是执行了那个文件夹里面的sh文件。但是可以从后边这个代码看出来，需要在命令中传递一个参数进去，那就是MICROROS_LIBRARY_FOLDER，要在命令行中传递这个参数的值，否则会异常，或者也可以修改sh文件，给文件里面的MICROROS_LIBRARY_FOLDER赋值，也就是类似于这样）

7. 可以看到在sh文件中是使用了一个bash变量$MICROROS_LIBRARY_FOLDER,所以应该是这样：

   export MICROROS_LIBRARY_FOLDER=静态库文件夹的地址

8. 

9. docker pull microros/micro_ros_static_library_builder:humble（这里遇到permission denied，所以需要先切换到超级用户在控制台输入su，然后再执行这个命令就可以了）
   
   docker run -it --rm -v $(pwd):/project --env MICROROS_LIBRARY_FOLDER=micro_ros_stm32cubemx_utils/microros_static_library microros/micro_ros_static_library_builder:humble

10. Modify your?main.c?to use micro-ROS.（在开发文件cpp文件中根据需要使用micro-ros内容） An example application can be found in?sample_main.c.

11. Continue your usual workflow building your project and flashing the binary:

    make -j$(nproc)

Transport configuration（STM32与micro_ros支持的通讯方式）

Available transport for this platform are:

U(S)ART with DMA（DMA方式的串口通讯）

Steps to configure:

• Enable U(S)ART in your STM32CubeMX
• For the selected USART, enable DMA for Tx and Rx under?DMA Settings
• Set the DMA priotity to?Very High?for Tx and Rx
• Set the DMA mode to?Circular?for Rx:?Detail
• For the selected, enable?global interrupt?under?NVIC Settings:?Detail

U(S)ART with Interrupts（中断方式串口通讯）

Steps to configure:

• Enable U(S)ART in your STM32CubeMX
• For the selected USART, enable?global interrupt?under?NVIC Settings:?Detail

USB CDC

Steps to configure:

• Enable the USB in your STM32CubeMX?Connectivity?tab.

• Select the?Communication Device Class (Virtual Port Com)?mode on the?Middleware -> USB_DEVICE?configuration.

  Note: The micro-ROS transport will override the autogenerated?USB_DEVICE/App/usbd_cdc_if.c?methods.