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二：CAN过滤器是CAN总线系统中的一种设备，它用于过滤和选择总线上的数据帧。

????????在CAN总线系统中，每个设备都可以发送和接收数据帧。然而，在某些情况下，我们可能只对某些特定的数据帧感兴趣，而忽略其他数据帧。CAN过滤器可以帮助我们实现这一目标，可以过滤掉我们不感兴趣的数据帧，只接收我们感兴趣的数据帧。这可以减少CPU的处理负担，提高系统的效率。

????????此外，CAN过滤器还可以对接收到的数据帧进行过滤和排序。例如，如果多个设备同时发送数据帧，CAN过滤器可以根据优先级或ID对它们进行排序，确保数据帧按照正确的顺序被接收和处理。

????????总之，CAN过滤器是CAN总线系统中非常重要的设备，它可以帮助我们过滤掉不感兴趣的数据帧，提高系统的效率和可靠性。

三：CAN过滤器有两种模式：列表模式和掩码模式。

CAN过滤器的列表模式：

在列表模式下，过滤器配置了两个32位寄存器，用于存储指定的ID。具体来说，每个ID占用32位，这意味着过滤器可以接收与指定ID完全匹配的数据帧。

此外，列表模式还分为16位模式和32位模式。在16位模式下，每个ID占用16位，最多可以存储4个ID。这种模式通常用于标准帧，其中ID的高11位被存储。而在32位模式下，每个ID占用32位，最多可以存储2个ID。这种模式通常用于扩展帧，其中ID的高29位被存储。

CAN过滤器的掩码模式：

在掩码模式下，过滤器由两个单元组成：匹配ID和掩码。被过滤的ID号和匹配ID号会和掩码进行按位与运算后再进行匹配。只有对应的掩码为1的位才会被匹配。这意味着，通过指定一个掩码，可以过滤掉不符合特定条件的数据帧。

需要注意的是，过滤器的位宽也有所不同，包括16位过滤器和32位过滤器。每个过滤器可以绑定一个CAN接收中断，经过过滤器过滤的帧会进入该过滤器绑定的接收中断对应的FIFO。