FreeRTOS 任务间的通信

消息队列：

????????队列又称消息队列，是一种常用于任务间通信的数据结构，队列可以在任务与任务间、中断和任务间传递信息，实现了任务接收来自其他任务或中断的不固定长度的消息。

信号量：semphr，基于消息队列实现

? ? ? ? 二值信号量：用于判断是否有消息

? ? ? ? ? ? ? ? 任务与任务同步

? ? ? ? ? ? ? ? 中断与任务同步

? ? ? ? 计数信号量：事件计数与资源管理

?互斥量：?特殊的二值信号量

? ? ? ? 实现对临界资源的独占式处理

? ? ? ? 优先级翻转问题：高任务抢占低任务无法获取互斥量而进入阻塞状态，即优先级翻转

? ? ? ? 优先级继承可以减少优先级翻转的危害：把低优先级任务临时提高到高优先级任务的级别

? ? ? ? 递归互斥量：一个任务可独占互斥量的次数。

事件（集）：events

? ? ? ? 用于任务间的同步通信，触发任务运行

? ? ? ? 可以进行逻辑与或，实现一对多，多对多的同步

? ? ? ? 用于事件类型的通信，无数据传输

? ? ? ? 由于信号量会累加，所以不可以多对多的通信

? ? ? ? 事件可以被任意的任务读写