ubuntu 18.04安装ceres-solver

2024-01-09 11:30:04

0 安装前提

官网链接先放这里了Installation — Ceres Solver

根据安装的不同,对环境也会有些要求

对cmake版本可能有要求,CMake?3.16 or later?required

查询cmake版本:

cmake --version

要求eigen版本大于或等于3.3,查询eigen版本:

dpkg -l libeigen3-dev?

如有必要可以升级一下,但是升级这个容易造成其他环境(如ros)的错误,慎重

我安装了cmake version 3.21.1

写在其他博客ubuntu18.04 安装升级cmake-CSDN博客

1 安装ceres solver

1、根据官网,先安装一些依赖项

# CMake

sudo apt-get install cmake

# google-glog + gflags

sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev

# Use ATLAS for BLAS & LAPACK

sudo apt-get install libatlas-base-dev

# Eigen3

sudo apt-get install libeigen3-dev

# SuiteSparse (optional)可选项

sudo apt-get install libsuitesparse-dev

2、下载ceres-solver

下载方法一:直接git clone,会直接得到一个ceres-solver文件

git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver

下载方法二:根据需要,手动下载再解压缩,下载地址Tags · ceres-solver/ceres-solver · GitHub

?我下载了ceres-solver-2.2.0.tar.gz到/home/dj2c/Downloads路径下(dj2c是我自己用户名)

解压缩ceres-solver-2.2.0.tar.gz到home/dj2c/Downloads路径下

cd ~/Downloads

tar -xzf?ceres-solver-2.2.0.tar.gz

如果想解压到非当前目录,可以使用,假设你想将其解压到/path/to/directory路径下:

tar -xzf?ceres-solver-2.2.0.tar.gz -C /path/to/directory

其中,-x表示解压缩操作,-z表示使用gzip压缩算法解压缩,-f表示要指定解压缩的文件,-C表示解压到指定目录

3、安装cere-solver

建立编译空间进行编译与安装,这里官网给的教程竟然不是在ceres-solver-2.2.0文件夹下安装的,无所谓,就跟着官网来把,假设我们已经解压缩了一个文件ceres-solver-2.2.0到/home/dj2c/Downloads路径下了

3.1 建立编译文件夹(文件名随便起)并进入文件

cd ~/Downloads

mkdir ceres_build

cd ceres_build/

?3.2 构建ceres-solver项目:

cmake ../ceres-solver-2.2.0

?这一句中,cmake 是调用CMake工具的关键字,

../ceres-solver-2.2.0是指定CMakeLists.txt文件所在的路径,告诉CMake在上一级目录中的ceres-solver-2.2.0中查找CMakeLists.txt文件(平常我们不需要指定是因为之前cmake的时候build文件与CMakeLists.txt文件是在同一个目录下)

3.3 并行8线程构建项目,8线程是根据自己的线程选择的,使用命令:nproc查询自己的处理器核心数量:

nproc

make -j8
make test
sudo make install

3.4 检验一下是否安装成功,在ceres_build目录下运行:?

??bin/simple_bundle_adjuster ../ceres-solver-2.2.0/data/problem-16-22106-pre.txt

出现如下类似结果就是安装成功了?

文章来源:https://blog.csdn.net/qq_58838490/article/details/135463480
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