C51--小车——循迹

循迹小车：

循迹模块：

TCRT5000模块：

1、模块原理：
TCRT5000传感器的红外发射二极管不断发射红外线，
当发射出的红外线没有被反射回来或反射回来强度不够大时，红外接收管一直处于关闭状态，模块的输出高电平1（指示二极管处于熄灭状态）；当红外线有被反射回来且足够强大，此时模块输出低电平0（二极管被点亮）

2、接线：
VCC---------5v
GND--------地
DO: TTL 开关信号输出 0，1（是否有红外信号返回输出高低电平）
AO: 模拟信号输出（不同距离输出不同电压，在此实验可以不接）

3、循迹原理：
当循迹模块发射出来的红外线照射到黑线，红外线被黑线吸收，循迹模块上的光敏三极管处于关闭状态，反射较弱，DO=1（灭灯）；没有感应到黑线，红外线能反射回来，DO=0（亮灯）
感应到黑线，输出高电平 1，灭灯

模块装在小车车头两端：
向前：两个模块都能反射回来，输出低电平
向左：左边压线，左边模块反射不回来，输出高电平，右边模块能反射回来是低电平
向右：右边压线，右边模块不能反射回来，输出高电平，左边模块反射回来输出低电平

4、代码：
主函数：

#include "motor.h"
#include "Delay.h"
#include "uart.h"
#include "time.h"
#include "reg52.h"

extern char speedLeft;
extern char speedRight;

sbit leftFind = P2^7;
sbit rightFind = P2^6;

void main()
{
	Time0Init();		//定时器0初始化
	Time1Init();		//定时器1初始化
	//UartInit();			//串口初始化
	
	
	while(1){
		if(leftFind == 0 && rightFind == 0){	//向前：两个模块都能反射回来，输出低电平
		//前进
			speedLeft = 40;
			speedRight = 40;
		}
		if(leftFind == 1 && rightFind == 0){	//向左：左边压线，左边模块反射不回来，输出高电平，右边模块能反射回来是低电平
		//左转
			speedLeft = 10;		//10份（5ms）全速，30份停止。20ms是40份的0.5ms
			speedRight = 40;
		}
		if(leftFind == 0 && rightFind == 1){	//向右：右边压线，右边模块不能反射回来，输出高电平，左边模块反射回来输出低电平
		//右转
			speedLeft = 40;
			speedRight = 10;
		}
		if(leftFind == 1 && rightFind == 1){	//停止：两个都无法反射，输出高电平
		//停止
			speedLeft = 0;
			speedRight = 0;
		}
	}
}