汇川PLC（H5U）：伺服电机点动控制

一、基本概念理解

伺服电机旋转一圈的脉冲数

伺服电机上都装有一个编码器，这个编码器用于产生脉冲，常见伺服电机转一圈一般是产生10000个脉冲。相当于电机转360°，产生了10000个脉冲，那旋转1°就产生10000/360 = 27.7个脉冲。同理，我们用脉冲控制伺服控制器来驱动伺服电机旋转，也是需要10000个脉冲电机才转一圈，发送27.7个脉冲，电机就转1°。也可以理解为电机的旋转位置精度为360/10000 = 0.036°。

变速装置

常见的变速装置可以理解为齿轮，变速系数就是齿轮比，与电机相连的齿轮作为分母，与运动部件相连的齿轮作为分子。电机端的齿轮的齿数小，运动部件相当于减速，对应的力矩和定位精度都会增加。比如变速装置是一个10:1的减速机，那旋转部分的位置精度就达到0.0036°。

二、H5U基本的轴控指令

点动指令MC_Jog

汇川H5U系列PLC将轴控指令都写成块状，用户只需要去设置参数即可，如上图所示的MC_Jog指令块就是H5U系列PLC的点动指令，左边是输入，右边是输出。三个问号“???”所对应的引脚是一定要填内容的，而且是正确的内容，方框所对应的引脚是可以不用配置指令块也能工作的。

MC_Jog指令块引脚说明

轴使能指令MC_Power

MC_Jog指令的运行前提是MC_Power指令已经将轴设置为使能状态。

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轴使能指令的时序图

?MC_Power指令适用于EC总线轴和本地脉冲轴，用于设定轴的使能状态，

在Enable为高电平时有效，在Enable的上升沿时，所设置的轴就选中了；

通过时序图可以看出只要Enable为ON，轴就处于Busy状态，Busy处于高电平，要过一点时间Status才处于ON；

三、点动轴控的基本使用

3.1、创建一个轴

3.2、轴设置

1、基本设置是设置轴的类型与输出接口

2、单位换算设置

3、模式与参数设置

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?四、简单的点动控制

1、MC_Power何MC_Jog指令都是上电就使能，通过M8000寄存器实现，实际工程应用中不建议这么简单粗暴；

2、Axis引脚对应的都是K0轴，K0表示Axis0，K1表示Axis1，K2表示Axis2，以此例推；

3、在点动指令MC_Jog中设置运动方向，运动速度等参数；

4、M1接通，轴所对应的电机就正向运动，M2接通，轴所对应的电机就反向运动；

5、速度Velocity和加速度Acceleration所能设置的数据范围要与前面轴参数设置里面的参数对应起来；

MC_Jog指令时序

仅Enable输入有效时，指令没有任何动作

当Enable、JogForward输入有效时

当Enable、JogForward输入有效后，将JogBackward写入ON时

当指令执行期间被Stop指令打断时

轴报错时

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