Python-编写点云处理软件（十五）交互式点云地面点提取

0 简述

本篇在点云处理软件中实现点云地面点提取功能，通过窗口输入提取参数完成选中的点云对象提取地面点的功能。
对于点云地面点滤波，众多传统算法滤波效果容易受到地形特征的影响（通常在复杂场景及陡峭地形区域滤波效果较差）且常常需要用户对数据有较为丰富的先验知识来进行设置滤波器中的各种参数，“布料”滤波算法（CSF）很好的解决了这一问题。

1 CSF算法原理

传统的滤波算法大多是考虑在坡度、高程变化之间的不同来进行区分地物点与地面点，而布料滤波算法从一个完全新的思路来进行滤波，首先把点云进行翻转，然后假设有一块布料受到重力从上方落下，则最终落下的布料就可以代表当前地形。如下图所示，可以帮助我们进行理解。