标准解析｜海格里斯HEGERLS四向车调度算法如何解决同层多车车辆路径规划和避让问题？

随着当前各大企业对仓储存储需求的不断攀升，仓储货架业已进入智能自动化系统集成时代，从单一的货架存储已慢慢发展为货架+穿梭车+提升机+拣选系统+控制软件+仓库管理软件等集成的仓储解决方案，如四向穿梭车系统，多层穿梭车系统，子母穿梭车系统等，都具备十分广泛的应用前景。

海格里斯HEGERLS四向车

河北沃克金属制品有限公司是一家一直将四向穿梭车系统作为重点产品来研发的集成服务提供商，并创立自主品牌海格里斯HEGERLS。其中，海格里斯HEGERLS四向穿梭车是一款划时代的创新型物流机器人产品，突破了料箱堆垛机以及多层直线穿梭车等料箱存取系统在自主调度、路径优化、系统效率、空间限制等方面的瓶颈，奠定了河北沃克在智能存取解决方案领域的一定地位。由于海格里斯HEGERLS四向穿梭车系统能力是可以线性调节的，因此其适合行业范围非常广。从河北沃克目前项目应用来看，流量较低，但是出货效率要求较高的行业，如铁路零备件库、图书馆等；高流量、高存储量行业，如电商；以及要求越来越高的制造业线边物流等，都非常适合采用四向穿梭车系统。同时，海格里斯HEGERLS四向穿梭车系统可以完全按照作业流量来配置设备，不会存在设备能力浪费，穿梭车与提升机的配合也更加灵活、柔性。

和传统存取设备不同的是，海格里斯HEGERLS四向穿梭车提出创新型的立库平面“层”的概念。这种创新的背后关键是调度算法，它通过调度管理软件对存取系统的小车进行任务指派、调度协同和路径交通管制以及动态管理，既完善解决了存取效率的问题，又能灵活调整作业路径和小车调配，解决传统多层穿梭车在提升机上的瓶颈问题。

那么海格里斯HEGERLS四向穿梭车的调度算法是如何解决同层多车时车辆路径规划和避让问题的呢？

其实河北沃克自成立后便选择了提供穿梭车系统中复杂度更高、难度更大的四向穿梭车系统，其中，四向穿梭车调度算法内“同层多车”的概念提出是较早的。要知道海格里斯HEGERLS四向穿梭车出现之前，传统的多层穿梭车可处理大流量的需求，但是它要求在每一层每个巷道都要有一台小车，以确保车辆本身没有路径的重叠或交叉的情况下来进行作业，不过这样所造成的问题便是：设备数量会很多，成本造价也会提高。对此，在此基础上，河北沃克在四向穿梭车调度领域内提出了关于“同层多车”的概念，以满足在大流量作业前提下的灵活调度。

河北沃克所提出的海格里斯HEGERLS“同层多车”的概念，打破了原有的“固定分区”模式，小车可跨越到其它有需求的区域进行作业。同时小车的数量也是可以灵活配置的，车与车之间具备相互替代性，小车配置相对来说也更加灵活。在同一层货架内，就产生了四向穿梭车在不同场景下的避让模式，一种是初始规划时可采取避免小车路径交叉模式，另一种是当初始规划执行过程中，面临意外交叉时，车与车之间的有效避让模式。

?在场地适应度上，海格里斯HEGERLS四向穿梭车可以四个方向移动，其适应场地的灵活性大大增加，有些不规则的场地的空间也可以得到充分利用。一方面可以大幅度提升空间利用率，另一方面，在许多老旧仓库改造中，海格里斯HEGERLS四向穿梭车具有更高的适应能力。

事实上，随着海格里斯HEGERLS四向穿梭车的发布，河北沃克面向智慧物流领域已构建起“3A”模式的仓储解决方案，即AS/RS，自动化立体仓储系统，海格里斯HEGERLS四向穿梭车系统所属领域；AMR，自主移动机器人；再者就是以AI（HEGERLS软件）技术为核心的智慧物流软件平台。