jeston xavier nx跑通vins-fusion GPU定位的ego_planner

1.ROS安装

鱼香ROS一键安装

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

安装ROS和Linux下的QQ

问题

1.QQ使用遇到后台没有图标找不到的问题
快捷键

Ctrl +Alt+x

切出后台
2. jeston xavier nx下输入法安装（谷歌输入法）
参考链接（包括一些系统设置）

2.realsense驱动安装

按照高飞课程的readme.pdf里执行的

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key  F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver  hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key  F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE
sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u
sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils
sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg

问题

1.执行完

sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u

第一个链接忽略了
2.无法定位软件包 librealsense2-dkms ,但是测试没有问题

sudo apt-get install librealsense2-dkms

出现 E: 无法定位软件包 librealsense2-dkms 的问题 ,但是我插上双目可以有深度和RGB图像

测试

测试: realsense-viewer

3.安装mavros

sudo apt-get install ros-melodic-mavros
cd /opt/ros/melodic/lib/mavros
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh

4.Cuda 10.2的安装

参考

sudo apt-get update
sudo apt-get install cuda-toolkit-10-2

安装好之后，在 .bashrc中配置环境变量。 source ~/.bashrc //使环境变量立即生效之后，nvcc -- version 即可查看cuda版本。

export PATH=/usr/local/cuda-10.2/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-10.2/lib64:$LD_LIBRARY_PATH
export CUDA_ROOT=/usr/local/cuda

5.Eigen安装

卸载掉ROS自带的Eigen，安装3.3.7版本

# Remove pre-built Eigen
 sudo apt-get remove libeigen3-dev 
cd ~/Downloads/
wget -O eigen.zip https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/archive/3.3.7/eigen-3.3.7.zip #check version
unzip eigen.zip
mkdir eigen-build && cd eigen-build
cmake ../eigen-3.3.7/ && sudo make install
pkg-config