基于点云去滤除灰尘的滤波算法调研

2023-12-17 16:51:07

背景

激光雷达在恶劣天气下会影响感知识别的精度，造成误差，将灰尘，雨雪误识别为障碍物，为了降低对灰尘的误检，因此调研相关的灰尘滤波算法。
在这里插入图片描述
上文中提到先通过反射强度对灰尘进行滤除，灰尘的反射强度比非灰尘反射强度低。通过反射强度能够滤除一些点。然后通过半径异常点移除滤波器。

首先将点识别为外部点，
相关程序代码: https://github.com/AliAfzala/dedusting_filter

参考链接

[1] Design of a LIOR-Based De-Dust Filter for LiDAR Sensors in
Off-Road Vehicles
[2]

文章来源:https://blog.csdn.net/CCCrunner/article/details/135045327
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