eFast角点检测的理解

? ? ? ? 为了检测事件相机采集数据的角点信息，可以使用eFast方法来实现快速角点检测。

? ? ? ? ? 如上图所示，eFast想确定中间黑色方块是否是角点。检测步骤如下：

1.以黑色方块为圆心，构建一个半径为3的圆（红色）和一个半径为4的圆（蓝色）；

2.遍历红色的圆和蓝色的圆，如果红色圆和蓝色圆上拥有最高的几个像素值的像素连续分布，红圆（3-6个），蓝圆（4-8个），则认为中心的黑点是角点。

注意：当一个像素点触发事件时就对其进行检测，判断是否为角点。因此，该点的像素值最大，因为有最新的时间戳。所以，中心的像素不参与比较，这样没有意义。