eFast角点检测的理解

2023-12-20 01:13:38

? ? ? ? 为了检测事件相机采集数据的角点信息,可以使用eFast方法来实现快速角点检测。

? ? ? ? ? 如上图所示,eFast想确定中间黑色方块是否是角点。检测步骤如下:

1.以黑色方块为圆心,构建一个半径为3的圆(红色)和一个半径为4的圆(蓝色);

2.遍历红色的圆和蓝色的圆,如果红色圆和蓝色圆上拥有最高的几个像素值的像素连续分布,红圆(3-6个),蓝圆(4-8个),则认为中心的黑点是角点。

注意:当一个像素点触发事件时就对其进行检测,判断是否为角点。因此,该点的像素值最大,因为有最新的时间戳。所以,中心的像素不参与比较,这样没有意义。

文章来源:https://blog.csdn.net/m0_45906029/article/details/135083708
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