ros2+gazebo+launch文件示例代码

<launch>
<group>
    <let name="robot_description" value="$(command 'xacro $(find-pkg-share gazebo_pkg)/urdf/total.xacro')"/>
    <node pkg="rviz2" exec="rviz2" name="rviz2" output="screen"/>
    <node pkg="robot_state_publisher" exec="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher">
    <param name="robot_description" value="$(var robot_description)" type="str"/>
    </node>
    <node exec="parameter_bridge" pkg="ros_gz_bridge"/>
    <node name="joint_state_publisher" exec="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher"/>
    <include file="$(find-pkg-share ros_gz_sim)/launch/gz_sim.launch.py">
        <arg name="gz_args" value="-v 4 -r empty.sdf"/>
    </include>
    <node exec="create" pkg="ros_gz_sim" args="-urdf -model half -param robot_description"/>
</group>
</launch>

?小小意思不成敬意，哈哈哈请笑纳

知识点说明：

知识点1：

在ros2内include标签需要放在</group>标签内，在ros1内没有这个要求

知识点2：

向ros2的launch标签内传递参数的方式是：使用<arg>标签

<include file="$(find-pkg-share ros_gz_sim)/launch/gz_sim.launch.py">
? ? ? ? <arg name="gz_args" value="-v 4 -r visualize_lidar.sdf"/>
? ? </include>

向gazebo传入参数的格式：<arg name="gz_args"? value="具体命令内容"/>

例如：? ? ? ? <arg name="gz_args" value="-v 4 -r visualize_lidar.sdf"/>

其中world存放的文件位置：/usr/share/ignition/ignition-gazebo6/worlds；

空白世界名称:empty.sdf