车载 Android之 核心服务 - CarPropertyService 的VehicleHAL

前言:

本文是车载Android之核心服务-CarPropertyService的第二篇，了解一下CarPropertyService的VehicleHAL, 第一篇在车载 Android之 核心服务 - CarPropertyService 解析-CSDN博客，有兴趣的 朋友可以去看下。

本节介绍 AndroidAutomotiveOS中对于 VehicleHAL,即车辆硬件抽象层的定义。

前文中多次提到了 VehicleHAL,当提起 VehicleHAL的时候,它可能包含以下含义。

(1)由 AndroidAutomotiveOS定义的硬件抽象层接口,包括车辆属性和方法;

(2)由制造商根据硬件抽象层定义所实现的服务进程;

(3)在 CarService中,由Java实现的 VehicleHal辅助类。

????????而在本节中,VehicleHAL主要指代的是第一种含义。而制造商提供的 VehicleHal服务进程是业务逻辑主要的实现者,非常重要,但只要满足了硬件抽象层所定义的方法和 行为,各制造商的具体实现可能很不一样,没有统一的范式,因此在本节中不过多展开分析。

????????VehicleHAL是连通 CarService与制造商实现的车辆控制服务进程的桥梁,其中包括 种类繁多的车辆属性。那么,各种各样的车辆属性是如何被定义的? 有什么规则可循? 要 找到这些 问 题 的 答 案,就 需 要 更 深 入 地 了 解 VehicleHAL。本 节 通 过 源 码 进 一 步 分 析 VehicleHAL。

? ? ? ??说到 VehicleHAL,就 需 要 先 简 单 解 释 HAL 层 的 概 念。HAL 层 即 硬 件 抽 象 层 (HardwareAbstractionLayer)的缩写。按照谷歌官方的说法①,HAL 可定义一个标准接 口以供硬件供应商实现,这可让 Android忽略较低级别的驱动程序实现。

????????根据上面的定义,就能知道 VehicleHAL 是车辆硬件抽象层。它的作用是定义了标准 的接口,让 CarService可以忽略各个汽车制造商的具体实现。换句话说,CarService调用 VehicleHAL定义的接口,而制造商们负责实现这些接口。

????????下面来看 VehicleHAL的具体内容。

????????VehicleHAL 的源码位于 hardware/interfaces/automotive/vehicle/2.0/路径下(截至 本书完成时,最新的 VehicleHAL版本为2.0)。主要的文件只有三个:

?IVehicle.hal。

?IVehicleCallback.hal。

?types.hal。

????????这三个文件的定义方式、语法都遵循了 Android8.0中提出的 HIDL的定义规范②,这 里不做展开,有兴趣的读者可以阅读谷歌官网上的相关资料。

????????其中,IVehicle.hal、IVehicleCallback.hal的定义都很简单,这两个文件中定义的是具 体的类和方法。例如,在IVehicle中定义了获取属性值的 get方法、订阅属性的subscribe 方法;IVehicleCallback中定义了属性变化时的回调方法onPropertyEvent,这些方法在之 前介 绍 CarPropertyService 的 内 容 时 有 所 提 及。 方 法 并 不 多,是 因 为 CarService 与 VehicleHAL的主要实现是基于“属性”的,因此用于定义具体数据结构和属性值的types. hal就显得格外重要了。

????????1.车辆属性

????????车辆相关属性值的定义都在types.hal文件中,具体来看types.hal中对各个属性的定 义格式。以 PERF_VEHICLE_SPEED属性为例,它代表了车速信号,具体定义如下:

其中,VehiclePropertyGroup、VehiclePropertyType、VehicleArea这几个枚举类型的定 义同样在该文件中可以找到。这里的 VehiclePropertyGroup:SYSTEM 等于0x10000000,VehiclePropertyType:FLOAT 等于0x00600000,VehicleArea:GLOBAL等于0x01000000。因 此该属性的值就是0x11600207。如果查看 CarSensorManager中车速属性的定义,会发现 该值和 CarSensorManager中的 SENSOR_TYPE_CAR_SPEED 属性的值一模一样,这就 是 CarSensorManager中的车速属性值的原始定义。

????????VehicleHAL定义了标准的属性名称和值(为了保持版本的兼容性,这些属性值的定义 基本不会发生变化)。制造商在实现汽车服务的时候会通过定义好的属性值区分具体的功 能,同时 CarService中也是通过这些属性来控制具体功能的。

????????仔细观察属性值的定义可以发现各个属性 的定义并不是随意为之的,而是有它的规则。 每个属性都是通过不同的掩码组合而来,因此 每个 属 性 的 不 同 位 有 各 自 的 含 义。 还 是 以 PERF_VEHICLE_SPEED 属 性 为 例,具 体 情 况如图5-3所示。

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