【教程】从零开始的ORB-SLAM3的安装与配置

引言

最近项目需求需要接触vslam，博主选择从ORB-SLAM3下手并且记录下安装的基本流程。不得不说，这安装流程就像二大娘的裹脚布。

大致环境前提：Ubuntu20.04

一、ORB-SLAM3的源码下载

1、首先，为了方便管理文件，我们新建一个SLAM文件夹，在文件夹中打开终端，输入以下指令下载ORB-SLAM3源码，得到ORB-SLAM3文件夹：

二、相关库文件安装

1、Eigen 3安装

我们首先需要安装Eigen3，因为后面几个库需要用到Eigen。执行以下语句，完成下载编译安装：

#下载
git clone https://github.com/eigenteam/eigen-git-mirror
#编译以及安装
cd eigen-git-mirror
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install

到这里还没结束，由于Eigen3的默认安装位置不符合我们需求，遂移动头文件：

sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include 

检查/usr/local/include/下是否有Eigen，有则安装成功。如下图：

2、Pangolin安装

接着我们进行Pangolin的安装，执行下载编译安装代码：

# 下载
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin
# 安装Pangolin所需依赖项
sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
# 编译安装
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j2
sudo make install

make -j后面的参数取决于你电脑的性能，一般取2和4差不多了，最快就是什么都不加（make -j）。

检查usr/local/include下是否有pangolin，有则安装成功。如下图：

3、 opencv安装

这里强调一下，博主这里opencv选用了3.2.0的版本，实测没有问题。事实上，原本采用的是opencv4.5.5的版本，但是在ROS1中运行ORB-SLAM3，调用自己摄像头会出现画面闪退（一闪而过）的现象，最后还成opencv3.2.0才能够正常打开摄像头（ROS2中3.2.0也可以正常运行）。

安装opencv的教程参考博主以前写的，只需要把安装版本换成3.2.0的即可（注意看评论区的补充）：

Ubuntu20环境下OpenCV的C++环境配置_ubuntu20安装opencv-CSDN博客文章浏览阅读3.2k次，点赞9次，收藏25次。注意：需要下载与你Opencv相一致的版本，比如我这里需要下载4.5.5的opencv_contrib,在下图位置选择相应的版本，然后下载得到压缩包。在虚拟机中的Ubuntu中安装配置OpenCV，OpenCV的版本是4.5.5，安装过程简单明了，一步到位。要是你的电脑拉吉就把8改成4，另外这一步卡死了也没事，不会重头开始编译的，会在你上一次编译进度基础上继续。，点进去找到你要下载的Opencv版本，我们这里以4.5.5版本的为例，点击。按道理说，我们执行下面的指令就可以查看我们安装opencv的版本了。_ubuntu20安装opencvhttps://blog.csdn.net/qq_39149619/article/details/131679872?spm=1001.2014.3001.5501安装完成后也可以在usr/local/include下看到opencv文件（博主这里是4版本的，所以是opencv4，防止冲突3.2.0版本的我安装到了其他位置了）

4、Boost安装

首先，我们进入官网进行下载：Boost C++ Libraries，博主这里安装的是1.80.0的版本，其他版本亦可。下载步骤如下图：

（1）点击More downloads

（2） 点击version history

（3）找到1.80.0版本，点击Download跳转下载，选择下载：

?下载之后进行解压：

tar -xzvf boost_1_80_0.tar.gz

进入解压完的文件，执行下面语句开始安装（这一步编译比较吃内存，会慢些，内存不够推荐使用swap方法，见我其他博客）：

sudo ./bootstrap.sh
sudo ./b2 install

报openssl的错误：System.cc:26:25: fatal error: openssl/md5.h: No such file or directory。则需安装缺少的文件：

sudo apt-get install libssl-dev

安装完成之后，在usr/local/include下检查环境：

?三、ORB-SLAM3的编译以及安装

1、打开我们下载好的源码文件，里面有文件build.sh，执行build文件会安装部分依赖以及安装，你可以选择直接执行./build.sh进行安装，博主这里为了方便记录则分步安装。

（1）在ORB-SLAM3文件夹下，进入Thirdparty文件下，执行下面命令完成DBoW2的编译：

cd Thirdparty/DBoW2
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j

（2）在ORB-SLAM3文件夹下，进入Thirdparty文件下执行下面命令完成g2o的编译：

cd Thirdparty/g2o
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j

（3）在ORB-SLAM3文件夹下，进入Thirdparty文件下执行下面命令完成Sophus的编译：

cd Thirdparty/Sophus
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j

（4）顺便完成解压：

cd Vocabulary
tar -xf ORBvoc.txt.tar.gz

（5）最后，在ORB-SLAM3文件夹下，新建build文件并进入，进行ORB-SLAM3的编译工作（记得在CMakeLists.txt中修改opencv的版本信息，4.4改成3即可）：

mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j4

这一步比较慢，需要耐心的等一会。、

2、测试

从官网下载数据集，地址：kmavvisualinertialdatasets – ASL Datasets，选择表格中第一行ASL Dataset Format列下载，数据集是MH01。

输入下面语句完成测试：

./Examples/Monocular/mono_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular/EuRoC.yaml "$pathDatasetEuroc"/MH01 ./Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt dataset-MH01_mono

注意根据你自己的地址进行修改！！！

四、在ROS1中运行ORB-SLAM3，调用自己的USB摄像头

1、安装ROS1

具体安装步骤这里就不写了，因为网上有写的更好的，下面是地址（嘎嘎好），大家照着步骤即可安装成功！

详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统，超快完成安装（最新版教程）_ubuntu20.04安装ros-CSDN博客文章浏览阅读10w+次，点赞1.1k次，收藏3.3k次。?? 2020年的10月份，我整理写了一篇名为：详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统，以及安装过程中出现的常见错误的解决方法，填坑！！！的博客，已经经过了很多小伙伴的验证，确实是可行的，该篇博客链接如下：【请点击此处进行跳转】?? 经过近期的探索，我将安装步骤进行了进一步的优化，使安装变得更加快速，更加简单，我已经验证了其可行性，期待更多的小伙伴们一起来验证?? 本次安装依旧采用在虚拟机中安装的模式，一年前我用的VMware15.5，现在用的VMware16.1.1，【获取方式（附安装步_ubuntu20.04安装roshttps://blog.csdn.net/qq_44339029/article/details/120579608

2、编译ROS1版ORB-SLAM3代码

ROS1版的ORB-SLAM3代码在Exsample_old文件夹下，创建build文件和上面一样即可完成编译（ROS1下的ORB-SLAM3是基于原本的ORB-SLAM3的，有改动需要重新编译原始的ORB-SLAM3，另外，别忘记opencv版本）。

！！！！注意，这一部大概率会出现问题，由于当时出现问题太多，忘记了具体什么问题，但是解决方法我都保存了，连接都在下面。欢迎各位在评论区留言出现的问题，这样方便博主归纳整理。

ORB-SLAM3 v1.0 编译问题解决（搬运自github issue）_orbslam3编译后无devel文件-CSDN博客文章浏览阅读3.3k次，点赞20次，收藏69次。以下解决方案搬运自oscar1780，github issue #442系统环境 ubuntu 18.04 , melodic, opencv4.0(本地编译 仅make 未make install,考虑兼容性问题未安装)解决办法：1、编译ros版本，需要将Examples_old文件夹下ROS文件夹复制到Examples文件夹下。将CMakeLists中用到OpenCV4的地方，连接到你的库位置。2、将路径添加至~/.bashrc,这部分参考官方文档,运行./build.sh ./build_ro_orbslam3编译后无devel文件https://blog.csdn.net/zhh2005757/article/details/122353772ORB SLAM3 ubuntu18.04 ROS 运行 段错误 (核心已转储) 踩坑及解决_orbslam3 段错误-CSDN博客文章浏览阅读4.3k次，点赞2次，收藏18次。ubuntu18.04 ROS 运行 ORB SLAM3 段错误 (核心已转储) 踩坑及解决_orbslam3 段错误https://blog.csdn.net/Nico_jion/article/details/128751718orbslam3 编译时 Thirdparty sophus 库多种错误 redefinition, not declared in this scope-CSDN博客文章浏览阅读754次，点赞4次，收藏7次。系统里可以成功通过编译, 但是在装了同版本。在网上搜索了很久, 没有发现类似的报错情况。根据该博客文章, 推测机器人系统中编译。编译时指定引用的是项目路径下的。报错大概有两类, 第一类主要是。, 此类问题有看到类似博客。重新分析报错信息, 发现。https://blog.csdn.net/weixin_43667077/article/details/130576590

3、测试运行

参考如下连接：

Ubuntu20.4+ORB-SLAM3+usb摄像头_orb-slam3调用usb连接的安卓手机摄像头-CSDN博客文章浏览阅读1.9k次。根据前面两篇博客，我们已经会使用ROS启动usb摄像头节点了，并且ORB-SLAM3也安装了，下面我们利用usb单目摄像头实时跑一下#第一个窗口启动ROS服务roscore#第二个窗口启动usb摄像头节点roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch#第三个窗口启动SLAM3rosrun ORB_SLAM3 Mono /home/saners/ORB_SLAM3/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/saners/ORB_SLAM3/Exampl_orb-slam3调用usb连接的安卓手机摄像头https://blog.csdn.net/qq_20373723/article/details/119389413

先写到这里，由于记忆原因，很多问题都忘记记录。可以在评论区留言，博主会尽力解答！！！不要忘记收藏点赞！！！