机器人持续学习基准LIBERO系列1——基本介绍与安装测试

2024-01-08 10:29:27

-1.背景知识

  • lifelong learning in decision making (LLDM，终身决策学习)

0.相关链接

1.基本介绍

  • 用来研究机器人多任务学习和终身持续学习的知识迁移问题（有关对象或空间关系的陈述性知识和有关动作或行为的程序性知识）

  • 提供：

    • 一个生成管道，可以生成无限数量的操作任务
    • 四个任务套件（共130个任务）：

    相同任务内部的迁移

      - LIBERO-Spatial
  - LIBERO-Object
  -  LIBERO-Goal

    不同任务间的迁移

      - LIBERO-100：LIBERO-90用来训练，LIBERO-10用来验证
    • 五个研究主题
    • 三种策略网络架构
    • 三种基线终身学习算法（顺序微调和持续学习）

2.安装

  • 基本：
python==3.8.13
torch==1.11.0+cu113 torchvision==0.12.0+cu113 torchaudio==0.11.0
  • 安装底层模拟环境
pip install robosuite

在这里插入图片描述- 下载源码

  • 进入源码目录
  • 安装libero
pip install  -e .

在这里插入图片描述

  • 补装包bddl
pip install bddl

  • 在指定文件夹下创建datasets文件夹
    在这里插入图片描述

  • 运行导包命令查看是否安装成功

from libero.libero import benchmark
from libero.libero.envs import OffScreenRenderEnv

print('successful')

警告：

[robosuite WARNING] No private macro file found! (__init__.py:7)
[robosuite WARNING] It is recommended to use a private macro file (__init__.py:8)
[robosuite WARNING] To setup, run: python /home/jiangyvhang/anaconda3/envs/maniskill2/lib/python3.8/site-packages/robosuite/scripts/setup_macros.py (__init__.py:9)

按照提示运行指定python文件：

在这里插入图片描述再次运行测试是否安装成功

from libero.libero import benchmark
from libero.libero.envs import OffScreenRenderEnv

print('successful')

在这里插入图片描述

文章来源:https://blog.csdn.net/weixin_53610475/article/details/135350317
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