ego-planner250飞机搭建

2024-01-08 22:31:45

无人系统组成

浙大选用pixhawk4飞控板在三年前停产,开源编译的固件版本为v5,不能用于此次购买的pixhawk6c飞控板,下次可以选用雷迅cuav5

材料清单

摄像头与机载电脑连接验证

最终实物图

组装飞机时出现的问题

? 飞控板固件不匹配导致机架尺寸不够,因此将外接串口与碳板粘连,占用了一个铝柱的地方

解决方案:更换国产飞控板,自己画机架尺寸。

? 安装电调后推油门四个电机转速不匹配,有个不转有个过载

解决方案:电调需要校准,分为四个一起校准和单个校准。当排除电调问题后发现还有问题,继续采用示波器排除飞控板输出信号问题,仍然有一个电机有问题,单独接到接收机给油门信号发现电机转速不连续,最终更换电机。

? 验证转向时电机方向相反

解决方案:可以在地面站里输入电机转向指令(需要电调支持dshot600协议以上),或者将电机的三相线重新更换焊接顺序。

? 起飞实验时发现降落时容易摔倒底部的电源线

解决方案:买了脚架进行安装,发现四角脚架容易在降落的时候弹起,应该更换为质地更硬的横梁脚架

? 测试飞控底层的 pid 参数稳定性

解决方案:一般来说参数稳定,但加上配重后由于重心偏移需要自适应,购买了无线数传模块,飞机连接gps在室外进行飞行自适应调整,排除以后程序控制不稳时的飞控底层影响。经过实验,得到了底层是稳定的结论。

文章来源:https://blog.csdn.net/coldmood77/article/details/135424583
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