[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-自动控制原理Ch1-9PID控制器

2024-01-03 06:28:22

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本文参考：
B站：DR_CAN

Dr. CAN学习笔记-自动控制原理Ch1-9PID控制器）

P —— Proportional
I —— Integral
D —— Derivative

  • 当前误差/过去误差/误差的变化趋势
    在这里插入图片描述
  1. K p ? e K_{\mathrm{p}}\cdot e Kp??e：比例增益——当前误差
  2. K I ? ∫ e d t K_{\mathrm{I}}\cdot \int{e}dt KI??∫edt：积分增益——过去误差-积累
  3. K D ? d e d t K_{\mathrm{D}}\cdot \frac{\mathrm{d}e}{\mathrm{d}t} KD??dtde? ：微分增益——变化趋势 （对噪音敏感）
    L [ u ] = L [ K P ? e + K I ? ∫ e d t + K D ? d e d t ] ? U ( s ) = ( K P + K I 1 s + K D s ) ? E ( s ) \mathcal{L} \left[ u \right] =\mathcal{L} \left[ K_{\mathrm{P}}\cdot e+K_{\mathrm{I}}\cdot \int{e}\mathrm{d}t+K_{\mathrm{D}}\cdot \frac{\mathrm{d}e}{\mathrm{d}t} \right] \Rightarrow U\left( s \right) =\left( K_{\mathrm{P}}+K_{\mathrm{I}}\frac{1}{s}+K_{\mathrm{D}}s \right) \cdot E\left( s \right) L[u]=L[KP??e+KI??∫edt+KD??dtde?]?U(s)=(KP?+KI?s1?+KD?s)?E(s)

PID
PD控制：提高稳定性，改善瞬态
PI控制：改善稳态误差

文章来源:https://blog.csdn.net/LiongLoure/article/details/135351495
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