高翔《自动驾驶与机器人中的SLAM技术》第九、十章载入静态地图完成点云匹配重定位

2023-12-14 15:38:23

修改mapping.yaml文件中bag_path：?

完成之后会产生一系列的点云文件以及Keyframe.txt文件：??

./bin/run_frontend --config_yaml ./config/mapping

?

生成拼接的点云地图map.pcd文件?：?

./bin/dump_map --pose_source=lidar

?。、

?完成第一次优化：?

./bin/run_optimization --stage=1

完成回环检测：??

./bin/run_loopclosure

?

完成第二轮优化：??

./bin/run_optimization --stage=2

?

完成优化后的地图拼接：?

./bin/dump_map --pose_spurce opti2

?

?完成地图的导出及切片，导出的点云文件在map_data文件夹中：

./bin/split_map

?

导入地图并基于先验地图进行地图的加载和卸载，以及点云配准定位：

./bin/run_fusion_offline

文章来源:https://blog.csdn.net/neptune4751/article/details/134787935
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