JY901S 9轴姿态角度传感器模块

JY901S 简介

模块集成高精度的陀螺仪、加速度计、地磁场传感器，采用高性能的微处理器和先进的动力学解算与卡尔曼动态滤波算法，能够快速求解出模块当前的实时运动姿态。 采用先进的数字滤波技术，能有效降低测量噪声，提高测量精度。模块内部集成了姿态解算器，配合动态卡尔曼滤波算法，能够在动态环境下准确输出模块的当前姿态，姿态测量精度静态 0.05 度，动态 0.1 度，稳定性极高，性能甚至优
于某些专业的倾角仪！ 模块内部自带电压稳定电路，工作电压 3.3v~5v，引脚电平兼容 3.3V/5V 的嵌入式系统，连接方便。支持串口和 IIC 两种数字接口。方便用户选择最佳的连接方式。串口速率
2400bps~921600bps 可调，IIC 接口支持全速 400K 速率。最高 200Hz 数据输出速率。输入内容可以任意选择，输出速率 0.1～200HZ 可调节。保留 4 路扩展端口，可以分别配置为模拟输入，数字输入，数字输出，PWM 输出等功能。具备 GPS 连接能力。可接受符合 NMEA-0183 标准的串口 GPS 数据，形成 GPS-IMU组合导航单元。采用邮票孔镀金工艺，可嵌入用户的 PCB 板中。
4 层 PCB 板工艺，更薄、更小、更可靠。

模块特性

• 电压：3.3V~5V
• 电流：<25mA
• 测量维度：加速度：3 维，角速度：3 维，磁场：3 维，角度：3 维，气压:1 维（JY-901B），GPS：3 维（接 GPS 模块）。
• 量程：加速度:±2/4/8/16 g（可选），角速度:±250/500/1000/2000 °/s（可选），角度 X、Z 轴±180°，Y 轴±90°。
• 稳定性：加速度：0.01g，角速度 0.05°/s。
• 姿态测量稳定度：0.01°。
• 数据输出内容：时间、加速度、角速度、角度、磁场、端口状态、气压（JY-901B）、高度（JY-901B）、经纬度（需连接 GPS）、地速（需连接 GPS）。
• 数据输出频率 0.1Hz~200Hz。
• 数据接口：串口（TTL 电平，波特率支持 2400、4800、9600（默认）、19200、38400、57600、115200、230400、460800、921600），I2C（最大支持高速 IIC 速率 400K）
• 扩展口功能：模拟输入（0~VCC）、数字输入、数字输出、PWM 输出（周期 1us-65535us，分辨率 1us）。

引脚说明

模块的轴向在上图的右上方，向右为 X 轴，向上 Y 轴，垂直模块向外为Z 轴。旋转的方向按右手法则定义，即右手大拇指指向轴向，四指弯曲的方向即为绕该轴旋转的方向。X 轴角度即为绕 X 轴旋转方向的角度，Y 轴角度即为绕 Y 轴旋转方向的角度，Z 轴角度即为绕 Z 轴旋转方向的角度。

IIC通讯

模块有串口通讯和IIC通讯2种方式，这里主要说下IIC通讯方式。
JY-901 模块可以完全通过 IIC 进行访问，IIC 通信速率最大支持 400khz，从机地址为为7bit，默认地址为 0x50，可以通过串口指令或者 IIC 写地址的方式更改。IIC 总线上面可以挂多个 GY-901 模块，但需提前将模块的 IIC 地址修改为不同的地址。

IIC读写寄存器代码示例

//读取指定设备 指定寄存器的 Lenght个值
u8 IICreadBytes(u8 dev, u8 reg, u8 length, u8 *data){
    u8 count = 0;	
	IIC_Start();
	IIC_Send_Byte(dev<<1);	  
	IIC_Wait_Ack();
	IIC_Send_Byte(reg);  
    IIC_Wait_Ack();	  
	IIC_Start();
	IIC_Send_Byte((dev<<1)+1);  
	IIC_Wait_Ack();
    for(count=0;count<length;count++)
    {		
    	if(count!=length-1)data[count]=IIC_Read_Byte(1);  
		else  data[count]=IIC_Read_Byte(0);	 
	}
    IIC_Stop();
    return count;
}
//将多个字节写入指定设备指定寄存器
u8 IICwriteBytes(u8 dev, u8 reg, u8 length, u8* data)
{   u8 count = 0;
	IIC_Start();
	IIC_Send_Byte(dev<<1);	   
	IIC_Wait_Ack();
	IIC_Send_Byte(reg);   
	IIC_Wait_Ack();	  
	for(count=0;count<length;count++){
		IIC_Send_Byte(data[count]); 
		IIC_Wait_Ack(); 
 }
	IIC_Stop();
    return 1; 	
}