绕XYZ轴旋转θ角度的变换矩阵计算方式

2023-12-19 21:41:31
  • ?以旋转角度θ 为例，说明三个旋转矩阵的计算方法。
    • (1) 绕 X 轴旋转θ 的变换矩阵为
      • ???????

    • (2) 绕 Y 轴旋转θ 的变换矩阵为

    • ???????(3) 绕 Z 轴旋转θ 的变换矩阵为

      • ???????

    • 由于矩阵 RY 与矩阵 RX 、RZ 中正余弦函数符号略有区别，为了避免在应用中出错，在正余弦函数前均标示了“+”或“?”号加以强调。

文章来源:https://blog.csdn.net/qq_43381998/article/details/135093714
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