FreeRTOS 任务延时函数

一、vTaskDelay() ?任务延时函数

等待延时时间到继续运行下面的程序。延时单位：系统时钟节拍

#define configTICK_RATE_HZ? ( ( TickType_t ) 1000 )

//时钟节拍频率，设置为1000，周期就是1ms

二、vTaskDelayUntil() ?任务绝对延时函数

任务运行到vTaskDelayUntil需要时间t，vTaskDelayUntil延时时间为T，并不是单纯的等待T时间之后退出阻塞态，他是会保证每次任务的运行时间都是一样的，也就是让将任务以一定的频率进行。延时单位：系统时钟节拍

例如，下图的两个for循环时间在0.4s左右，我用绝对延时函数，那么hello每次打印的时间间隔基本是每2S打印依次，打印函数的时间并不会受for循环时间的影响。但是如果我使用相对时间函数进行延时，那么我hello2的打印时间是任务运行一次的时间+任务延时的时间

任务运行到vTaskDelayUntil需要时间t，vTaskDelayUntil延时时间为T，如果t>T，那么延时函数将不会起到任何作用，他不会进行延时，因为需要保证任务按照一定的频率进行

三、xTaskAbortDelay() ?终止任务延时函数

xTaskAbortDelay()用于终止处于阻塞态任务的阻塞，例如任务需要获取信号量，等待超时时间，此时任务处于阻塞状态，那么xTaskAbortDelay可以终止任务的阻塞。又或者使用vTaskDelay()函数延时，延时时间未到，使用xTaskAbortDelay可以终止任务的阻塞。

xTaskAbortDelay函数里面主要进行以下处理

1. 函数 xTaskAbortDelay()会将阻塞任务从阻塞态任务列表中移除，并将任务添加到就绪态
任务列表中。
2. 因为有任务添加到就绪态任务列表中，因此需要的启用抢占式调度的情况下，判断刚添
加就绪态任务列表中的任务是否为系统中优先级最高的任务，如果是的话，就需要进行任务切
换，这就是抢占式调度的抢占机制。
3. 任务被阻塞可能不仅仅因为是被延时，还有可能是在等待某个事件的发生，如果任务是
因为等待事件而被阻塞，那么中断阻塞的时候，需要将任务从所在事件列表中移除。