[BUG记录]Can没有按照预期的周期刷新

关键词

嵌入式、C语言、autosar、TDA4

平台说明

一、背景

??接上一篇笔记，一种ECU间CAN通信的优化方法
??基于此基础上又出现了新的现象：can信号更新速度比预期的慢。例如10ms的周期性信号有时候会20m才更新，因此在SWC中的功能性能会受到影响。

二、根本原因

2.1 Com模块

??在此模块中配置ComIPduSignalProcessing有两种配置，分别是immediate和deferred；

区别：
deferred：当 Com_Rxindication被调用的时候，Rx_Signal_buffer 不会被立即更新，而是在Com_MainFunction 被调用时，所以有可能会延迟一个mainfuction的时候更新。
immediate：当 Com_Rxindication被调用的时候，Rx_Signal_buffer 会被立即更新。
所以在性能足够的情况下尽量选择immediate。

2.2 SWC调用周期

??对于周期帧来说，SWC的调用周期最好为can周期的50%-70%，因为要考虑到MCU的瞬时负载。
例如帧周期为10ms，那么SWC周期最好为5ms。

三、措施

??ComIPduSignalProcessing 配置为immed 并且SWC周期合理配置后问题解决，但是CPUload有所增加。