【RTOS学习】源码分析(通用队列 && 队列 && 队列集)

🐱作者：一只大喵咪1201
🐱专栏：《RTOS学习》
🔥格言：你只管努力，剩下的交给时间！

前面本喵讲解了和任务相关的FreeRTOS源码，进行再来介绍一下用于任务间通信的几种数据结构源码。

🍓通用队列

队列(Queue)、队列集(Queue Set)、信号量(Semaphore)、互斥量(Mutex)、递归互斥量，这5种机制的核心都是通用队列(xQueueGenericCreate)：

上面函数都调用了xQueueGenericCreate，创建一个通用队列。这个函数原型为：

QueueHandle_t xQueueGenericCreate( const UBaseType_t uxQueueLength,
                                   const UBaseType_t uxItemSize,
                                   const uint8_t ucQueueType );

参数含有如下：

参数	含义
uxQueueLength	队列长度，对于信号量、互斥量，这个参数为1
uxItemSize	队列中数据长度， 对于队列：这个参数由用户设置； 对于队列集：这个参数是sizeof(Queue_t *)； 对于信号量、互斥量：这个参数是0
ucQueueType	队列类型，分别是： #define queueQUEUE_TYPE_BASE ( uint8_t ) 0U #define queueQUEUE_TYPE_SET ( uint8_t ) 0U #define queueQUEUE_TYPE_MUTEX ( uint8_t ) 1U #define queueQUEUE_TYPE_COUNTING_SEMAPHORE (uint8_t )2U #define queueQUEUE_TYPE_BINARY_SEMAPHORE ( uint8_t )3U #define queueQUEUE_TYPE_RECURSIVE_MUTEX ( uint8_t)4U

根据类型创建不同的类型结构。

如上图所示队列结构体xQUEUE定义。这个结构体可以用来实现队列、队列集、信号量、互斥量：

• pcWriteTo、xQueue里的pcReadFrom用来维护环形缓冲区：队列/队列集用来读写数据。
• xTasksWaitingToSend：用来管理"想发送数据，但是没有空间，因此阻塞"的任务，信号量、互斥量不会用到它。
• xTasksWaitingToReceive：用来管理"想读取数据，但是没有数据，因此阻塞"的任务。
• uxMessagesWaiting：队列/队列集用来记录有多少个有效数据，信号量/互斥量用来记录数值。

如上图所示，创建不同结构的函数虽然不同，但是最终调用的都是xQueueGenericCreate函数，只是传入的参数不同。

🍓队列

这里创建的是可以存放数据的队列。

🍅创建

如上图代码所示，使用xQueueCreate创建队列，在调用时传入队列长度和每一项大小两个参数，该函数又是xQueueGenericCreate的封装，本质上就是在创建一个通用队列，只是它的类型是queueQUEUE_TYPE_BASE表明这是一个用来存放数据的队列。

如上图创建通用队列xQueueGenericCreate函数，会使用pvPortMalloc在堆区上开辟一段空间，这段空间包括通用队列结构体Queue_t和uxQueueLength * uxItemSize个字节用来存放数据的的空间。

然后再让pucQueueStroage跳过sizeof(Queue_t)个字节，指向存放数据的起始位置，再调用prvInitialiseNewQueue来初始新化队列：

如上图所示prvInitialiseNewQueue函数，先让Queue_t中的pcHead环形缓冲区头指针指向存放数据的起始位置，然后再给uxLength和uxItemSize成员赋值，再调用xQueueGenericReset来复位通用队列。

如上图所示xQueueGenericReset函数，关闭中断后进入临界区，让环形缓冲区的尾指针pcTail指向存放数据的末尾位置，让pcWriteTo写指针指向存放数据的起始位置，并且给记录队列中有效数据个数的uxMessageWaiting变量赋值为0。

最重要的时，让读环形缓冲区的指针pcReadFrom指向存放数据的最后一个数据所在位置，并不指向头，而是指向上一次读数据的位置。

然后就是调用vListInitialise来初始化队列结构体Queue_t中的两个链表，一个用来管理因写数据而阻塞的任务，另一个用来管理因读数据而阻塞的任务。最后恢复中断出临界区。

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如上图所示便是队列创建好后的示意图，总的来说，创建过程分为如下几步：

1. 在堆区上开辟一段空间，用来存放Queue_t队列头和环形缓冲区。
2. 让头指针pcHead和写指针pcWrite指向存放数据空间的起始位置。
3. 让联合体QueuePointers_t中的尾指针pcTail指向数据存满后的最后位置，读指针pcReadFrom指向存放最后一个数据的位置。
4. 初始化xTasksWaitingToSend和xTasksWaitingToReceive两个链表。
5. 给Queue_t中其他成员赋予合适的值。

🍅写数据

如上图，使用xQueueSned函数向队列中写数据，最后会调用通用写数据函数xQueueGenericSend，在调用时会指定写数据的位置queueSEND_TO_BACK。

队列有空：

如上图代码所示，当队列中有空位置时，也就是uxMessageWaiting < uxLength，调用prvCopyDataToQueue将数据复制到环形缓冲区中。

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如上图prvCopyDataToQueue函数，使用memcpy将要写入队列的数据复制到队列中，然后更新pcWriteTo写指针，如果和尾指针pcTail相同，则让其指向pcHead来维持环状。最后再让有效数据个数uxMessageWiting加一。

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然后再使用listLIST_IS_EMPTY来判断一下管理读取数据链表中是否有任务在等待，如果有，则调用xTaskRemoveFromEventList将其移除。然后写数据成功返回。

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如上图xTaskRemoveFromEventList函数，首先从等待读取数据的链表中选出要唤醒任务的TCB，然后将TCB从该链表(事件链表)中移除。

如果此时调度器是开着的，则将唤醒的任务放入到就绪链表中，如果是调度器是关着的，则将唤醒的任务放入到xPendingReadyList链表中，待调度器打开后从该链表中将TCB放入就绪链表中。

如果唤醒的任务优先级高于现在正在执行的任务，则发起调度。

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队列没空：

如上图xQueueSend函数中队列没空位置的处理代码，如果时间xTicksToWait为0，说明不愿意等待，则立刻返回errQUEUE_FULL表示队列满了，无法写入数据。

如果愿意等待，则调用vTaskInternalSetTimeOutState设置一下时间：

如上图所示，就是记录一下当前的系统时间，方便后面进行超时唤醒。

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在记录完时间以后立刻恢复中断，然后再关闭调度器，因为关闭中断的代价太大了，能关闭调度器就不关中断。

检查一下该任务等待是否超时，如果没有超时则再确认一下队列中真的没空。

• 因为在恢复中断后，虽然调度器关了，但是该函数xQueueSend随时可能被中断打断，如果打断了，中断函数执行一定时间后再次轮到该函数执行，很有可能就超时了，也有可能中断函数会从队列中读取数据，此时队列就不空了。

然后再调用vTaskPlaceOnEventList将这个写数据的任务放入到等待写数据的链表中。

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如上图vTaskPlaceOnEventList函数所示，在该函数中，除了将放入到等待写入数据的事件链表中外，还要将自己放入到等待超时时间到来的延时状态链表中。

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重新开启调度器。

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总的来说，向队列中写数据分为如下几步：

1. 如果队列不满，则将要写的数据复制到队列中，并且从等待读数据的链表xTasksWaitingToReceive唤醒一个任务(如果有任务在等待的话)。

2. 如果队列满了，则看该任务是否愿意等待：

   • 不愿意等待，直接错误返回，表示队列满了无法写入。
   • 愿意等待，则将其放入等待写数据的链表xTasksWaitingToSend中，并且根据超时时间也将其放入延时链表xDelayList中。

🍅读数据

队列中有数据：

如上图xQueueReceive读取数据的函数，先得到该队列中有效数据个数，如果大于0说明队列中有数据，此时调用prvCopyDataFromQueue函数从队列中复制一个数据到目标地址。

然后调用listLIST_IS_EMPTY判断等待写数据的链表xTasksWaitingTosend中是否有任务，如果有，则此时队列中有空位置，调用xTaskRemoveFromEventList唤醒一个任务。

最后读数据成功返回。

队列没有数据：

如上图xQueueReceive函数中部分代码所示，当队列中没有数据时，会先判断该任务是否愿意等待数据到来，如果不愿意，则直接错误返回，表示队列为空。

如果愿意等待，则设置一下超时时间，在恢复中断，关闭调度器后，再次确认是否超时和队列是否为空，原因和前面写数据时一样。

然后将自己的TCB放入到等待读取数据的链表xTasksWaitingToReceive中，然后主动发起一次调度。

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总的来说，读数据和写数据非常类似，主要分为如下几步：

1. 如果队列中有数据，则从队列中将数据复制出去，并且从等待写数据的链表中唤醒任务(如果有任务在等待)。
2. 如果队列中没有数据：
   • 如果不愿意等待，则直接错误返回。
   • 如果愿意等待，则将自己放入到等待读数据的事件链表中，并且根据超时时间将自己也放入到延时链表中。

🍅被唤醒

回答一个问题，为什么前面本喵讲解的这些代码都在一个for循环中呢？

如上图所示，无论是xQueueSend还是xQueueReceive，所有对队列的操作和判断都是在这个死循环for中。

如上图代码所示，在将任务放入到事件链表中后会发起一次调度，此时任务本身就处于阻塞状态了。

当被唤醒时，有两种可能：

• 超时唤醒
• 可以写数据/读数据

无论哪种情况下被唤醒，该任务都是从阻塞处恢复执行。因为是for循环，所以该任务会重新对队列进行一遍前面的判断和操作，在重新判断和操作的过程中：

• 被其他任务唤醒：可以写/读数据

如上图，在重新判断和操作的过程中，在正常读取数据或者写入数据后，执行return pdPASS成功返回。

• 超时唤醒

如上图所示，超时唤醒后，执行return errQUEUE_XXX错误返回。

🍓队列集

队列集的核心，就是队列。

🍅创建

如上图，调用xQueueCreateSet创建队列集的本质就是调用xQueueGenericCreate来创建通用队列，只是队列类型是queueQUEUE_TYPE_SET，表示这是一个队列集。

如上图，其他和创建普通队列一样，只是在prvInitialiseNewQueue中初始化新队列时，将属于队列集的pxQueueSetContainer设置为NULL。

如上图所示，队列集创建好后，和队列结构几乎相同，只是队列集中每个数据存放的都是Queue_t*队列指针，而且多了一个struct QueueDefinition * pxQueueSetContainer成员，且其初始值是NULL。

• 如果使用队列集的话，普通队列中也会多出pxQueueSetContainer成员，且初始值是NULL。

🍅操作

将队列添加到队列集中：

如上图xQueueAddToSet函数所示，只是让要添加到队列集中的队列里的pxQueueSetContainer成员指向队列集xQueueSet。

也就是说，被添加到的队列集中的队列，都可以通过pxQueueSetContainer指针找到队列集xQueueSet。

写队列集：

并没有专门的任务来写队列集，写队列集只是写队列时顺带手的事：

上图所示，在xQueueGenericSend中向队列写数据时，如果使用了队列集，则在调用prvCopyDataToQueue将要写的数据复制到队列中后，再调用prvNotifyQueueSetContainer将队列的地址写入到pxQueueSetContainer指向的队列集中。

如上图prvNotifyQueueSetContainer函数，当队列集中有空位置时，将本次写队列的队列地址复制到队列集中，然后判断一下队列集中等待读取数据的链表中是否有任务在等待，如果有则唤醒。

• 队列集中存放的是队列的句柄。
• 每当有任务向队列中写数据时，顺手会将要写的队列句柄写到队列集中。

• 所以队列集的大小就是被添加到队列集中所有队列大小的总和。

只有这样才能在向队列集中写数据时有足够的空间，FreeRTOS对于写队列集也没有阻塞的机制。

对队列集：

如上图，调用xQueueSelectFromSetFromISR读取队列集时，会调用xQueueReceive来读取。

传参时也没有特别传什么参数，所以和普通队列的读取是一样的：

• 如果队列集中有数据，则读取成功并返回。
• 如果队列集中没有数据：
  • 不愿意等待则直接错误返回
  • 愿意等待则将自己放入队列集的等待读取数据链表xTasksWaitingToReceive中阻塞等待。

读取队列集成功后返回的是队列集中存放的某个队列句柄：

如上图，再使用xQueueReceive从返回的队列句柄指向的队列中读取具体的数据。

🍓总结

无论是普通队列，还是队列集，都是对通用队列的进一步封装，所以说，通用队列才是核心。