用BEVformer来卷自动驾驶-3

2024-01-09 17:53:21

书接前文

      前文链接: 用BEVformer来卷自动驾驶-2 (qq.com)

      上文书基本把BEV的概念捋清楚了,也对标准BEV可能存在的计算和显存的压力做了一番分析

      这篇就是介绍BEVformer是个啥

      先给个定义,BEVformer就是个基本框架:

1-通过多个摄像头来进行特征融合,纯视觉方案

2-通过特征对齐,将attention应用于时间与空间维度

3-Attention也是极简attention,抛弃多余的特征,在允许的范围内,尽量的粗粒度分布的空间(省资源)

4-Deformable-attention(这个估计大概率得开一门新篇了,这里就简单介绍一下)

      举些例子说明它怎么做到的以上的能力和思路

      老图新改

      按照下图说,比如我要求橙色箭头上对应的这个点的特征,那如果我想求出这个点的特征,要和其他6个矩阵中的哪几个矩阵去做乘法呢(没错其实就可

文章来源:https://blog.csdn.net/kingsoftcloud/article/details/135484613
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