C51--小车——跟随

红外跟随模块

1、模块原理：

与循迹原理相同：当发射出的红外线没有被反射回来或反射回来强度不够大时，模块的输出高电平1（指示二极管处于熄灭状态）；
当红外线有被反射回来且足够强大，此时模块输出低电平0（二极管被点亮）
跟随模块红外在前方，循迹在下方

2、接线： GND——地，VCC——5v，OUT——信号线

3、原理：
前边有物体时，红外线能被反射回来，输出低电平0，前边没有物体时，输出高电平1

向前： 两个跟随模块都能返回信号，都输出低电平0，两个信号灯都亮
左转： 左边跟随模块能反射回红外，输出低电平0，右边反射不回，输出高电平1（左信号灯亮，右信号灯不亮）
右转： 右边跟随模块能反射回红外，输出低电平0，左边不能返回，输出高电平1（右信号灯亮，左信号灯不亮）

4、代码：

#include "motor.h"
#include "Delay.h"
#include "reg52.h"

sbit leftFollow = P2^6;
sbit rightFollow = P2^4; 

void main()
{
	while(1){
	
		if(leftFollow == 0 && rightFollow == 0){	//向前：两个跟随模块都能返回信号，都输出低电平0，两个信号灯都亮
			go_Forward();		//前进
		}
		if(leftFollow == 0 && rightFollow == 1){	//左转：左边跟随模块能反射回红外，输出低电平0，右边反射不回，输出高电平1（左信号灯亮，右信号灯不亮）
			go_Left();			//左转
		}
		if(leftFollow == 1 && rightFollow == 0){	//右转：右边跟随模块能反射回红外，输出低电平0，左边不能返回，输出高电平1（右信号灯亮，左信号灯不亮）
			go_Right();			//右转
		}
		if(leftFollow == 1 && rightFollow == 1){	//停止：两个都无法反射，输出高电平
			go_Storp();			//停止
		}
	}
}