利用.sh脚本启动终端不同命令

1.创建start_init.sh脚本和授予权限

首先，确保你的脚本名称一致，并给予执行权限：

# 创建 start_init.sh 脚本并给予执行权限
sudo chmod +x start_init.sh

2.编写脚本 - 例子1: 启动ROS节点

1）Shebang和注释

#!/bin/bash

# 这是一个ROS节点启动脚本

2）导航到指定目录

# 切换到指定目录
cd /home/demo

3）启动ROS节点

# 定义了两个ROS节点，并在不同的终端标签页中启动它们
# 启动第一个 ROS 节点
source devel/setup.bash	
{
    gnome-terminal --title="Your_Title_1" -x bash -c "roslaunch xxxxx.launch; exec bash"
} &
sleep 5

# 启动第二个 ROS 节点
source devel/setup.bash
{
    gnome-terminal --title="Your_Title_2" -x bash -c "roslaunch xxxxx.launch; exec bash"
} &
sleep 5

4）解释shebang和启动节点的代码

在这里，#!/bin/bash 是 shebang 注释，指定了脚本应该使用的解释器。

3.编写脚本 - 例子2: 打开不同文件夹，执行不同命令

1）变量定义

#!/bin/bash

# 定义两个目录的路径
dir1="/home/li/图片/"
dir2="/home/li/下载/Clash.for.Windows-0.20.24-x64-linux/"

2）使用gnome-terminal打开终端标签页

# 使用 gnome-terminal 打开终端标签页
gnome-terminal --window --working-directory=${dir1} --title='dir1' --command="bash -c pwd;bash" \
--tab \
--working-directory=${dir2} --title='dir2' --command="bash -c ls;bash" \
--tab \
--working-directory=${dir2} --title='dir2' -- bash -c "ls; exec bash" \
--tab \
--working-directory=/home --title='run_eclipse' --command="bash -c code;bash"

3）解释变量和使用gnome-terminal的代码

这里定义了两个目录的路径，然后使用 gnome-terminal 打开了不同工作目录的标签页。注释提供了对每一行代码的解释。

4.测试运行

最后，测试脚本是否正常运行：

./start_init.sh

5.友情提示

在ROS中写脚本，如果涉及多次launch，则一定要用sleep做个延时。确保你的脚本在执行时不会因为依赖未完成而失败。