安装双系统Ubuntu22.04安装ros2 Humble版本

制作启动盘

下载ubuntu?22.04?LTS

首先在官网上下载ubuntu?22.04?LTS，Ubuntu下载官网

下载?UltraISO并制作启动U盘?

UltraISO官网入口点免费下载试用，安装好后打开点击免费试用。

准备一个4G以上大小的U盘，制作过程中会格式化U盘，记得备份文件

选择好下载的UbuntuISO文件打开，点击【启动】→【写入硬盘映像】如图

写完后不要点退出还需在“便捷启动”按钮中把引导改为linux。

双系统分盘

在系统盘中分出boot分区，在其他盘中分出切出一块200g左右的磁盘作为Unubtu的swap分区、根分区、home分区即可.

注意：boot分区至少大于200m！建议500m-1g左右；有些笔记本系统盘是ssd其他盘是机械盘，所以需要搞清楚别分错了；数据无价，操作请谨慎！

烧录Ubuntu22.04系统

把启动盘插入电脑，重启笔记本把U盘作为第一启动工具，启动选择安装Ubuntu系统

接下来按照提示安装，记录一下注意点，如果硬盘够用选择正常安装。

正常安装

安装类型

安装类型选择其他选项，才能给分区手动分配大小

手动分区

注意：先分逻辑区，再分主分区

?/swap交换分区（虚拟内存），逻辑分区，16GB（8G及以下RAM选择两倍大小，以上跟RAM大小一样）

/boot分区?，逻辑分区，默认ext4。?选择最开始在Windows中压缩了多少就分多少，放置Ubuntu的启动引导文件

?/?根分区（root分区），逻辑分区，选择50-100G左右，默认ext4，

?/home分区，主分区，默认ext4，剩余的空间全给它，50G以上，用户的所有文件都在这里。

一般分四个区够了，需要其他作用的再自行分区。

注意最后分区好后需要把boot分区放到boot安装位置

一切安装好之后提示重启后拔掉启动盘就安装完成。

扩容

如果后期发现分区空间不够可以扩容，重新使用启动盘，进入试用Ubuntu，然后使用?gparted?工具调整分区就好

注意：数据无价，操作请谨慎！

安装ROS2-Humble及常用功能包

启用?Universe?存储库

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

授权?GPG?密钥

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

添加?ROS2?存储库到源列表

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

更新缓存库

sudo apt update

升级系统软件包

sudo apt upgrade

安装?ROS2-Humble

sudo apt install ros-humble-desktop

加载环境变量

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

测试是否安装成功，出现交互式界面即成功

注意：如果提示ros2未发现命令，重启一个终端再次尝试，如果boot分区不够，会出现一些安装错误，提示需要调整boot分区