Ubuntu下COLMAP的编译与安装全攻略

---

一、前言

在计算机视觉领域，colmap是一款功能强大的开源图像重建工具。它提供了包括SfM（Structure from Motion）、MVS（Multi-View Stereo）等在内的多种功能，广泛应用于三维建模、场景理解等领域。对于从事相关研究的人员来说，掌握colmap的使用方法是非常有必要的。本文将详细介绍如何在Ubuntu系统下安装和使用colmap，帮助读者快速入门并开始进行实际操作。

---

二、安装依赖库

colmap的编译和运行需要一些依赖库。特别常见的我就不介绍了。具体都是我在编译过程中报错一个个解决的，多数可以通过sudo apt-get install来解决，Ceres Solver则需要源码编译。如果在编译过程中遇到其它的库报错，根据提示安装即可。
以下是安装这些依赖库的具体步骤：

基本的依赖安装

# 更新软件包列表
sudo apt-get update
# FLANN 是一个用于高效近似最近邻搜索的库
sudo apt-get install libflann-dev 
# LZ4 是一个非常快速的压缩算法
sudo apt-get install liblz4-dev  
# SQLite3 是一个轻量级的数据库引擎
sudo apt-get install libsqlite3-dev
# CGAL 是一个用于计算几何的 C++ 库
sudo apt-get install libcgal-dev
# METIS 是一个专注于图形和网格划分的软件包
sudo apt-get install libmetis-dev
# FreeImage 是一个开源的图像处理库
sudo apt-get install libfreeimage-dev
# GLEW 提供了跨平台的接口，用于加载和管理 OpenGL 的扩展功能
sudo apt-get install libglew-dev

Ceres Solver安装

不需要cuda支持

如果不需要cuda支持，安装方法相对传统，克隆 Ceres Solver 的源代码，在克隆的仓库目录中，使用 CMake 构建项目并安装。在 CMake 配置步骤中，可以通过设置 -DBUILD_TESTING=OFF -DBUILD_EXAMPLES=OFF -DCUDA_USE_STATIC_CUDA_RUNTIME=OFF 等选项来禁用 CUDA。这个我没具体尝试，应该是可以。因为我还是需要cuda支持的。

git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
cd ceres-solver
mkdir build
cd build
# 禁用cuda
cmake -DBUILD_TESTING=OFF -DBUILD_EXAMPLES=OFF -DCUDA_USE_STATIC_CUDA_RUNTIME=OFF ..
make -j$(nproc)
sudo make install

需要cuda支持

这个由于显卡的不同，需要下载合适的版本，我是试出来的2.0.0版在我的电脑上是ok的。最新版的在编译 Ceres Solver 时遇到了一个关于 operator<< 的重载冲突，具体是在尝试将 nullptr 输出到 std::ostream 对象时发生的。所以需要旧一点的版本。降为2.0.0后，编译非常顺利。

wget https://codeload.github.com/ceres-solver/ceres-solver/tar.gz/refs/tags/2.0.0
tar -zxvf ceres-solver-2.0.0.tar.gz  
cd ceres-solver-2.0.0/
mkdir build 
cd build
cmake .. 
make -j$(nproc)
sudo make install

---

三、编译colmap

1. 下载和配置COLMAP源代码

git clone https://github.com/colmap/colmap.git

2. 编译安装

注意在编译的时候需要指定gpu的架构。可以通过运行nvidia-smi命令在终端中查找 GPU 型号，然后在网上查找对应的cuda架构。

cd colmap
mkdir build
cd build
# 指定gpu的架构，这个61是我显卡的架构，具体需要根据自己的显卡来确定。
cmake -DCMAKE_CUDA_ARCHITECTURES=61 ..
make -j$(nproc)
sudo make install

---

四、运行colmap

安装完成后，可以通过命令行启动 COLMAP：

colmap gui

这将打开 COLMAP 的图形用户界面。

---

五、总结

本文不仅介绍了如何在Ubuntu系统中安装COLMAP，还介绍了在安装过程中可能遇到的问题以及相应的解决方案。希望这些知识能够帮助读者在后续的研究工作中更加顺利地使用COLMAP。无论是在三维建模还是场景理解的工作中，COLMAP都将成为一个得力的助手。如果在使用过程中遇到任何问题，不要忘记查阅COLMAP的官方文档和社区资源，那里通常能找到解决方案。