(ros2)rviz2中显示机器人模型最小系统

2024-01-03 17:54:02
<launch>
    <group>
        <let name="robot_description" value="$(command 'xacro $(find-pkg-share gazebo_pkg)/urdf/total.xacro')"/>
        <node pkg="robot_state_publisher" exec="robot_state_publisher">
            <param name="robot_description" value="$(var robot_description)"/>
        </node>
        <node name="joint_state_publisher" exec="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher"/>
        <node pkg="rviz2" exec="rviz2"/>
    </group>
</launch>

?3个包一个都不能少

可以看到rviz订阅了/robot_description? ? ? ? 所以我们才需要param参数robot_description

来看看是谁发布的/robot_description????????

?/joint_state_publisher订阅了/robot_state_publisher

?/robot_state_publisher是发布了/robot_description,另外2个节点（rviz2和joint_state_publisher)订阅了这个节点

为什么没有/joint_state_publisher会无法正常显示轮子呢？

应该就是/joint_state_publisher还发布了/parameter_events，二rviz2订阅了这个吧。

原来这老兄是发布joint的状态的，难怪不添加就看不到轮子，所以一定要添加才能显示完全

而且/robot_state_publisher订阅了这个/joint_state_publisher，没有/joint_state_publisher就接收不到/joint的相关信息

文章来源:https://blog.csdn.net/geniusChinaHN/article/details/135367637
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