ubuntu系统c++中.cpp文件调用 .cu文件中的函数实现方式

在ubuntu中，使用c++ 编程语言，在.cpp文件中调用 .cu文件中的函数实现，文件列表如下：

project_dir:
----CmakeList.txt
----main.cpp
----test.cu
----test.h

在test.cu文件中实现cuda相关的代码，在test.h中声明test.cu中的函数，test.h文件中的内容示例如下：

#ifndef TEST_VTK_GPU_PROCESS_H
#define TEST_VTK_GPU_PROCESS_H
#include <mutex>
#include <atomic>
#include <vector>
#include <chrono>
#include <iostream>
#include <fstream>
#include <string.h>

typedef pcl::PointXYZI PointType;
typedef pcl::PointCloud<PointType> Cloud;
typedef Cloud::Ptr CloudPtr;

点云数据加载函数的声明
extern "C" void data_load(int start_frame,int end_frame,std::string &pcd_root_dir);

#endif //TEST_VTK_GPU_PROCESS_H

test.cu文件中的内容示例如下：

#include "test.h"
//点云数据加载
extern "C" void data_load(int start_frame,int end_frame,std::string &pcd_root_dir)
{
    for (int i = start_frame; i < end_frame; ++i) {
        std::string pcd_file_path = pcd_root_dir + std::to_string(i) + ".pcd";
        CloudPtr original_cloud(new Cloud);
        if (pcl::io::loadPCDFile<PointType>(pcd_file_path, *original_cloud) == -1) {
            PCL_ERROR("Couldn't read file: %s.\n", pcd_file_path.c_str());
        }
    }
}

在main.cpp中想要实现对test.cu文件中函数的调用，内容示例如下：

#include <iostream>
#include "gpu_process.h"

int start_frame = 0;
int end_frame = 90000;
std::string pcd_root_dir = "/home/les/MyCode/pcd/";

int main() 
{
    std::cout << "Hello, World!" << std::endl;
    data_load(start_frame, end_frame, pcd_root_dir);
    return 0;
}

为了能够正常实现调用，还需要在CmakeList.txt文件中做如下配置：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)
set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)

project(test_cloud LANGUAGES CXX CUDA)  #  *** 一定要设置  LANGUAGES CXX CUDA,否则不能运行

set(CMAKE_BUILD_TYPE  Debug)

#pcl 1.12
find_package(PCL 1.12 REQUIRED)
#include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})


#eigen3
find_package(Eigen3 REQUIRED)
include_directories(${EIGEN3_INCLUDE_DIR})
include_directories("/usr/include/eigen3")


#cuda  设置cuda环境
find_package(CUDA REQUIRED)
set(CMAKE_CUDA_ARCHITECTURES 60 61 62 70 72 75 86 89 90)
set(CMAKE_CUDA_COMPILER /usr/local/cuda/bin/nvcc)
set(CUDA_TOOLKIT_ROOT_DIR "/usr/local/cuda")
# use_fast_math: 加速CUDA程序的执行,但可能会导致精度损失
set(CMAKE_CUDA_FLAGS "${CMAKE_CUDA_FLAGS} --use_fast_math")

# 添加待编译的文件
add_executable(test_cloud  test.cu test.h main.cpp)

# 连接对应库
target_link_libraries (test_cloud 
		${PCL_LIBRARIES}
 		-lpthread
        sqlite3
        zlog
        rt
        mysqlclient
        ${PCL_COMMON_LIBRARIES}
        ${PCL_IO_LIBRARIES}
        ${CUDA_LIBRARIES}
        ${OpenCV_LIBRARIES}
        pthread)