geometry_msgs 用法汇总和代码实战

geometry_msgs 是 ROS 中用于处理几何信息的标准消息类型集合。它包括了表示位置、方向和速度的消息类型，如 Point, Pose, Twist 等。以下是一些常用的 geometry_msgs 类型及其用法示例。

1. 使用 geometry_msgs/Point 发布点信息

导入必要模块

import rospy
from geometry_msgs.msg import Point

创建发布者节点

def point_publisher():
    rospy.init_node('point_publisher', anonymous=True)
    point_pub = rospy.Publisher('/point', Point, queue_size=10)
    rate = rospy.Rate(10)  # 10 Hz

    while not rospy.is_shutdown():
        # 创建 Point 消息
        point = Point()
        point.x = 1.0
        point.y = 2.0
        point.z = 3.0

        # 发布点信息
        point_pub.publish(point)
        rate.sleep()

2. 使用 geometry_msgs/Pose 发布位置和方向信息

导入必要模块

import rospy
from geometry_msgs.msg import Pose

创建发布者节点

def pose_publisher():
    rospy.init_node('pose_publisher', anonymous=True)
    pose_pub = rospy.Publisher('/pose', Pose, queue_size=10)
    rate = rospy.Rate(10)  # 10 Hz

    while not rospy.is_shutdown():
        # 创建 Pose 消息
        pose = Pose()
        pose.position.x = 1.0
        pose.position.y = 2.0
        pose.position.z = 3.0
        pose.orientation.x = 0.0
        pose.orientation.y = 0.0
        pose.orientation.z = 0.0
        pose.orientation.w = 1.0

        # 发布位置和方向信息
        pose_pub.publish(pose)
        rate.sleep()

3. 使用 geometry_msgs/Twist 发布速度信息

导入必要模块

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

创建发布者节点

def twist_publisher():
    rospy.init_node('twist_publisher', anonymous=True)
    twist_pub = rospy.Publisher('/twist', Twist, queue_size=10)
    rate = rospy.Rate(10)  # 10 Hz

    while not rospy.is_shutdown():
        # 创建 Twist 消息
        twist = Twist()
        twist.linear.x = 0.1
        twist.linear.y = 0.0
        twist.linear.z = 0.0
        twist.angular.x = 0.0
        twist.angular.y = 0.0
        twist.angular.z = 0.1

        # 发布速度信息
        twist_pub.publish(twist)
        rate.sleep()

运行节点

将这些代码保存为不同的 Python 脚本，并将其放在你的 ROS 包中。确保脚本可执行，然后使用 rosrun 运行它们。

rosrun your_package_name your_script.py

这些脚本分别演示了如何使用 geometry_msgs 发布点、位置和方向、以及速度信息。这些类型的消息在机器人导航、路径规划和状态估计中非常有用。在实际应用中，这些数据通常根据机器人的传感器数据或状态估计算法来生成。

「ROS」发布速度消息cmd_vel（geometry_msgs/Twist）
geometry_msgs/PointStamped.h发布点
geometry_msgs/PoseStamped.h头文件的用途以及用 python 发布位姿