[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-数学基础Ch0-8Matlab/Simulink传递函数Transfer Function
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Dr. CAN学习笔记-数学基础Ch0-8Matlab/Simulink传递函数Transfer Function
L
?
1
[
a
0
Y
(
s
)
+
s
Y
(
s
)
]
=
L
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1
[
b
0
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(
s
)
+
b
1
s
U
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s
)
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a
0
y
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t
)
+
y
˙
(
t
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b
0
u
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t
)
+
b
1
u
˙
(
t
)
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y
˙
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b
1
u
˙
=
b
0
u
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y
\mathcal{L} ^{-1}\left[ a_0Y\left( s \right) +sY\left( s \right) \right] =\mathcal{L} ^{-1}\left[ b_0U\left( s \right) +b_1sU\left( s \right) \right] \\ \Rightarrow a_0y\left( t \right) +\dot{y}\left( t \right) =b_0u\left( t \right) +b_1\dot{u}\left( t \right) \\ \Rightarrow \dot{y}-b_1\dot{u}=b_0u-y
L?1[a0?Y(s)+sY(s)]=L?1[b0?U(s)+b1?sU(s)]?a0?y(t)+y˙?(t)=b0?u(t)+b1?u˙(t)?y˙??b1?u˙=b0?u?y
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