ROS xacro优化URDF

2023-12-26 00:25:32

Xacro是ROS中的一个工具,用于简化URDF文件的编写。它的主要目的是构造更短、更易读的XML文件,同时保持与URDF的兼容性。

以下是Xacro的基本语法和用法:

1、属性设置和算数运算:

可以使用xacro:property来定义常量或变量,例如PI值、小车底盘半径等。此外,Xacro还支持基本的算数运算。

属性定义

<xacro:property name="xxxx" value="yyyy" />

属性调用

${属性名称}

算数运算

${数学表达式}

2、宏的定义与调用:

通过使用<xacro:macro>标签,可以定义宏。之后,在需要的地方调用这些宏。

宏定义

<xacro:macro name="宏名称" params="参数列表(多参数之间使用空格分隔)">

.....

????参数调用格式: ${参数名}

</xacro:macro>

宏调用

<xacro:宏名称 参数1=xxx 参数2=xxx/>

3、文件包含:

可以使用<xacro:include>标签来引入其他Xacro文件,这样可以更好地组织和维护大型URDF文件。机器人由多部件组成,不同部件可能封装为单独的 xacro 文件,最后再将不同的文件集成,组合为完整机器人,可以使用文件包含实现

<robot name="xxx" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">

??????<xacro:include filename="my_base.xacro" />

??????<xacro:include filename="my_camera.xacro" />

??????<xacro:include filename="my_laser.xacro" />

??????....

</robot>

4、命名空间声明:

在使用Xacro生成URDF时,根标签robot中必须包含命名空间声明:xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro"。没有声明命名空间的话,xacro将无法正常工作。

5、URDF模型优化实例

注意:集成launch文件

方法1:先将 xacro 文件转换出 urdf 文件,然后集成。

方法2:在 launch 文件中直接加载 xacro

( 加载robot_description时使用command属性,属性值就是调用 xacro 功能包的 xacro 程序直接解析 xacro 文件。)

文章来源:https://blog.csdn.net/2301_79503228/article/details/135208420
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