CANoe中的AutoSequence

简单介绍：

AutoSequence是一种简单的，快速的类似脚本的一个可视化自动脚本插件。使用起来非常方便，甚至在很多时候能够代替一些简单的脚本。

1：Automation工程的创建

（1.1）打开Automation插件,双击这个插件按键

(1.2)出现以下界面：

可以看到，出现了三种类型的AutoSequnences：

（1）Visual Sequences? 可视化自动序列

?? (2) Macros? 宏编程序列

（3）.NET Snippet .Net代码段

1.2.1 VisualSequence

首先看最简单和最容易上手的VisualSequence

框1内的从左到右依次是,

* NewSequence(新建Sequeence),

* ImportSequenceFromFile（从文件中导入新的Sequeence）

* RemoveSelectSequence（出去选中的Sequence）

* EditSelectSequences（编辑选中的Sequence）

框2上图没有截图截全，我又截图了全部

序号	条目	图标	说明	补充说明
1	State(Sequence的状态)		此选项其实可以分为两个部分，第一个部分可以理解为序列 执行的状态，running stopped paused。这里是指示序列的运行状态 incorrectFile。。。则是指示序列存在错误
2	Active 实际上就是 使能框选	对号表示Active 没有对号表示UnActive	使用鼠标单击，可选择使能或者关闭这个Sequences。这是 序列运行时，Active勾选是序列能够执行的必要条件
3	Name	Sequences的名称	双击该处，可以自定义名称（建议根据功能，取名，且最好 是全英文名称，最好执行驼峰命名法，即首字母大写）
4	控制按键	一共三个按键： start stop pause	这里的三个状态图标很好理解，需要理解的是。pause（暂停） 和stop的区别。pause是暂停， start开始时，sequence 还会从暂停的地方继续执行。 stop就会停止，再次start时， 就会从序列头部开始， 重新开始执行	关于pause和Stop的区别 可以用单片机中的程序计数器来理解，pause按下，程序计数器会记住程序运行到的位置，而stop则会将程序计数器清零。
5	AutoStart		是指，在主界面打开start时， 序列会自动开始执行
6	Repetion		有两个选项，1：once只发送一次 2：periodic周期发送

目前 了解的这些，并不能让我们立即写sequence，并应用到实际的工程中，于是下一节，我们需要详细了解sequence编写过程中的语法规则

（2）sequence编写过程中的语法规则（重点）

2.1 进入Edit界面

选择右键单击，出现选择界面，单击Edit

2.2编辑界面介绍

出现如下界面：

我把菜单栏，分为三个部分，

2.2.1是控制sequence运行控件

**第1部分，是控制sequence运行，暂停，停止。和上一节说的差不多。需要注意的是，从左往右数，第二个带个小脉冲的图标。系统自带解释（stepwise execution of seauence only avaliable in debug Mode）,即该图标只能在Debug模式下使用。

2.2.2sequence循环控制及特殊控件

**第2部分，依次是设置sequence是否自动循环，是否在Measurement开始时，自动开启运行，?? 也可理解为是否和工程开关绑定。

第三个图标，类似于放平的8字型。这个功能比较奇特：他是针对几个特定的命令的。下面会介绍，大家留意这个即可。

2.2.3编译及循环控制控件

**第3部分，从左往右，

第一个图标非常重要，它类似于编译器中的编译，我们写完脚本后，点击一下这个图标，他就会检查脚本写的有没有问题。如果有错误会给出相对应的提示。

第二个图标，是开启Debug模式，开启时注意会有一个蓝色边框。注意一般情况下，3部分第一个图标，就能满足大部分检查要求。因为sequence一般情况下不会太复杂，行数不会太多，也应该不会有很复杂的逻辑。但是如果很复杂的情况下，如果不能解决问题，就需要开启Debug模式，并结合stepwise（分步运行），且必要是还可以打断点（insertBreakPoint）。

第三个图标是配置界面：

1：execution（执行模式），有两种执行模式

1：Standard标准运行模式。该序列将在模拟环境中执行，这里有一个注意点，本人暂时也没有搞明白，如果在配置项选择Standard标准格式，在主界面把总线类型设置为RealBus也是可以执行的

2：OnBoard :车载，机载模式，是指该序列将在Vector硬件（VN1630/VN7600）上执行。也就是我们工程师经常使用CANoe或其他设备，放在汽车上，执行脱离计算机使用VN1630/VN7600单独接在汽车上运行的情况。在这种模式下，定义的等待和循环时间非常精确。

但是注意也有缺点：

**1）因为脱离了计算机，很多Command（命令）都只能部分支持或不支持。

**2）不能支持signalLayer（不能使用信号交互层），通俗的理解就是不能再使用，关于对信号执行直接操作的命令，如设置信号值，在直接发送信号值等操作。

**3）commandConfiguration配置

其实这个配置比较多余，他对应的是一个wait for key命令行，如下图

点击红星处的...，就可以直接设置按键。这个命令行是一个相当于一个中断，当Command 执行到此处时，就进入“暂停”状态。直到指定的按键被按下。才继续执行。

注意点，如果一个sequence中存在多个wait for key那么，最后一次配置的按键会覆盖，前一个

如上图中的两命令，第一个配置为按键“1”，第二个配置成“2”，实际运行sequence时，需要按两次“2”，而不是按一次“1”，再按一次“2”。需注意！！！

2.2.4sequence文件的导入和导出

分别对应3部分的第4和第5个按键，单击此处按键。看看输出和输入文件的格式如何

支持VisualSequences（.vsq）

Generator block send list（gen）

两种格式支持直接导入。

注意：导出时只支持vsq格式。

2.2.5显示和关闭comment

也就是这个按键，管理者comment是否显示。很简单

3具体语法的介绍和格式说明

3.1 格式说明

先看下图：一共分为6个部分

语法和格式的核心是comment，每条语句都被划分为6个部分，不是每个语句都需要设置这6个部分。分别为Command（命令），Object（对象），Operate（操作符），Operand（操作数），wait【单位：ms】 Comment（注释）

3.2语法说明

我将所有的命令分为8类；

3.2.1Send类

其中Send类，共有4种Command

**1）SendCANErrorFrame：输出CAN错误帧

先选择发送错误帧格式。然后选择通道。如果需要等待，则设置等待时间

**2）sendCANMessage发送

此选项需要DBC文件支持，发送DBC文件中定义的报文。而DBC文件中定义的报文早已经设定好其所在通道，和周期，长度等，不需要在语句中额外设定。

**3）SendRawFrame 发送原始值帧

这句话的意思是发送任意帧，这个帧的格式都需要在这个语句中定义

从图中可以看出，这个报文从ID到帧类型，发送通道，到数据都是可以我们自己定义的。

注意3位置处：只能选择=。如果不选择，那么默认数据段全部为0。

4位置处：如果选择CANfd则最大支持64Byte，如果选择传统CAN最大只能发送8Byte。

另外注意，发送的RawFrame的帧长度会自动根据所发送字长自动调节。

**4）SendGMLANFrame

发送GMLAN帧，这个暂时不需要做过多了解，因为从下图中可以看出，此发送命令，需要在DBC文件中定义GMLAN帧，不然会报错。

3.2.2 wait类型指令

**1）wait等待指令，后面带一个时间参数，wait+时间参数（ms为单位），该语句实现等待

需要注意的是，这个参数必须是>0的整数。且最大数值为2,147,483,647。

注意wait命令1后,2处也设置参数，也会起作用，上图语句等待时间为2000ms。

**2)wait For

此命令后的object（对象）限定为系统变量，该系统变量+操作符operator+操作数（operand）构成了一个真值表达式，如果此表达式为1（真True）,则语句通过，不然则会一直等待。

WaitFor命令，支持的大多是关系运算符，一共是6个常规（此处常规指的是一般编程语言都支持的关系运算符）关系运算符，另外两个为sequence特有的运算符 in range outside range运算符。

in range 后的operand格式如 ：1;2这种格式。且数字格式要与Object函数保持一致。

**3）wait for CanFrame

先看结构

wait for'CanFreme+DBC中已经定义的帧。完整语句的作用是只要该帧出现，就满足条件，下一步，立即执行下一步操作。

**4）wait for Can raw Frame 结构和wait for'CanFreme语句结构一样，只不过Object是可以用户自己定义的。

**5）wait for Can GMLAM Frame 需要在DBC文件里，定义GMLAN文件，暂时不怎么了解。

3.2.3 条件判断类

if else 以及elseif 和endif，一共4个为条件判断类。

**1）if 对象为signal和sysvar

operator基本为关系运算符，+in range +outside range

基本格式如下，需要注意的是在sequence中，每一个if必须有一个Endif,与之匹配，elseif则不需要

else 也总是最近的if配对。

3.2.4 循环控制类指令

repeat和repeatEnd，break

**1)repeat,如图所示repeat和repeatEnd共同构成了一个循环体object为循环次数，用户可自定义。

这里循环有一个问题，就是只能固定循环次数，需要额外的操作。

**2）break一般是配合if判断语句，一起使用在循环体内部，用来跳出循环。如下图所示

3.2.5 BlockReplay函数

回放模块

3.2.6map信号映射

将系统变量或环境变量或signal映射到其他系统变量、环境变量。需要注意的是，operand只能是系统变量或环境变量。

映射之后，注意需要取消映射。

3.2.7Exit离开

此命令是终止sequences运转。无视自动循环是否开启

无任何参数

3.2.8set类命令

set、setCanCyclicFrame、setCanCyclicFrame

**1）首先看set命令

Object可以是Signal和Variable。

Operator有如下符号

** = 赋值表达式

**inc 自增，相当于++

**dec 自减 相当于 --

**2）首先看set CAN CyclicFrame，对象只能是DBC文件中定义的帧

Operator 有下图几种，CycleTime（ms）设置循环时间、和stop停止按键

当Operator是cycle time时 ，Operator是设置循环发送的时间。需要停止时则使用stop函数。