使用MATLAB标定工具箱进行相机标定

? ? ? ?测量系统一般无法直接获取到待测物体的世界坐标，通过相机获取到被测物体图像上的点的坐标并非所需的坐标。因此需要建立相机和世界坐标系之间的关系，本文通过棋盘格靶标完成标定实验，获取到相机坐标系和世界坐标系之间的转换关系，其中相机标定以及标定结果输出的具体实现步骤如下所述：

1 相机标定步骤

1、首先需要启动MATLAB，打开CameraCalibrator相机标定工具箱；

图 1 标定工具箱选择

2、使用Add Images的From file获取已经拍摄好的棋盘格标定靶图片，图片数量多多益善，9张为宜，本文选择11张；

图2 图片导入?

??3、设置棋盘格每小格的参数，将被选图片进行导入；

?图3 参数设置及其获取的棋盘格标靶

?4、设计畸变参数，设置为切向畸变和径向畸变，如图为畸变参数设置，三阶畸变为鱼眼相机的畸变设置，在此不进行展开。

图4 畸变参数设置

?5、在完成畸变设置后使用Calibrate按钮进行计算；

?图5 使用Calibrate进行计算

6、计算完成后，可以观察到右上角的柱形图显示的是平均误差，右下角显示的是拍摄的相机的方位图，进行过对误差的分析，确定误差所在范围，随后将标定结果输出。

图6 平均误差柱形图

图7 相机方位图

图8 标定结果输出

2 标定参数获取

?获取到标定结果可以使用通过相应命令获取到所需的标定参数。

?

图9相机标定结果?

图9 常用的参数命令