英伟达 Jetson Xavier/Xavier NX/Orin系统移植编译

英伟达 Jetson Xavier/Xavier NX/Orin系统移植编译

1、下载Jetson BSP包和交叉编译环境

地址：https://developer.nvidia.com/embedded/jetson-linux-archive

下载需要版本即可，此次编译采用32.4.2版本
需要下载的文件如下：

2、新建一个文件夹

mkdir xavier_nx_prj

将上诉文件拷贝到此文件夹下

3、解压public_sources.tbz2

tar -xjf public_sources.tbz2

4、进入Linux_for_Tegra/source/public，解压kernel_src.tbz2

cd /Linux_for_Tegra/source/public
tar -xjf kernel_src.tbz2

5、解压“Tegra186_Linux_R32.4.2_aarch64.tbz2”

sudo tar -xf Tegra186_Linux_R32.4.2_aarch64.tbz2

6、将“Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R32.6.1_aarch64.tbz2”解压在/Linux_for_Tegra/rootfs目录内

cd Linux_for_Tegra/rootfs/
sudo tar xpf ../../Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R32.4.2_aarch64.tbz2

7、构建NVIDIA kernel 安装utilities

sudo apt install build-essential bc

8、在/Linux_for_Tegra/source/public/kernel路径下新建output文件夹。

9、设置环境变量

cd kernel-4.9/
export TEGRA_KERNEL_OUT=/home/kevin/nvidia/xs_xavier_nx_prj/Linux_for_Tegra/source/public/kernel/output

10、设置交叉编译链接

export CROSS_COMPILE=/home/kevin/nvidia/xavier_linux_package/gcc-linaro-7.3.1-2018.05-x86_64_aarch64-linux-gnu/bin/aarch64-linux-gnu-
export LOCALVERSION=-tegra

11、命令创建.config文件

cd kernel-4.9/
mkdir -p $TEGRA_KERNEL_OUT
make ARCH=arm64 O=$TEGRA_KERNEL_OUT tegra_defconfig

12、执行脚本，向Linux kernel打入实时补丁

scripts/rt-patch.sh apply-patches

13、构建dtb和模块的内核，进行编译

make mrproper      //注：首先清除所有的.o文件和依赖关系
make ARCH=arm64 O=$TEGRA_KERNEL_OUT -j8  //编译

编译完成如下：

14、编译生成dtbs

make ARCH=arm64 O=$TEGRA_KERNEL_OUT dtbs

15、编译生成modules

16、进入 Linux_for_Tegra执行apply_binaries.sh

cd linux_for_Tegra
sudo ./apply_binaries.sh

17、将Xavier /Xavier NX/Orin配置recovery模式，重新上电后，使用如下指令烧录

进入 Linux_for_Tegra

cd linux_for_Tegra
sudo ./flash.sh jetson-xavier mEC[mcblk0p1]