FreeRTOS学习第6篇–任务状态挂起恢复删除等操作

FreeRTOS学习第6篇–任务状态挂起恢复删除等操作

本文目标：学习与使用FreeRTOS中的几项操作，有挂起恢复删除等操作。

按照本文的描述，应该可以跑通实验并举一反三。

本文实验条件：拥有C语言基础，装有编译和集成的开发环境，比如：Keil uVision5

任务的状态

• 就绪态(Ready)：任务已经准备好运行，只等待调度器分配CPU时间片给它。就绪态的任务按照优先级排列在就绪列表中，优先级越高的任务越靠前。
• 运行态(Running)：任务正在执行，占用CPU资源。同一时刻，只有一个任务处于运行态，除非使用多核处理器。
• 阻塞态(Blocked)：任务因为等待某个事件（如信号量、队列、延时等）而无法运行，被放入阻塞列表中。阻塞态的任务不会占用CPU资源，也不会参与调度。当等待的事件发生时，任务会从阻塞列表中移出，重新进入就绪列表，等待调度。比如：使用函数vTaskDelay()或vTaskDelayUntil()就是进入阻塞状态，或者xSemaphoreTake()等函数也是进阻塞状态。
• 挂起态(Suspended)：任务被主动暂停，无论是否有事件发生，都不会运行，被放入挂起列表中。挂起态的任务不会占用CPU资源，也不会参与调度。只有当任务被主动恢复时，才会从挂起列表中移出，重新进入就绪列表，等待调度。比如：直接调用vTaskSuspend()函数。
• 删除态：任务被主动删除，不再存在于任何列表中，也不会再运行。删除态的任务的内存资源会被释放，不会占用任何资源。

设计实验

本次实验就是设计一个实验，来实现任务的一些操作，有删除任务，恢复任务。在本次实验中，将使用两个按键，一个按键用作删除任务，一个按键用作挂起和恢复。基于这个实验情况，我在我的硬件平台进行实验。

IRReceiver_Task任务相关代码片段

void IRReceiver_Task(void * pvParameters)
{
        int bRunning;
        uint8_t dev, data;
        OLED_Init();
        IRReceiver_Init();

		while(1)
		{
			OLED_ShowString(0,0,"IR Receiver: ",16);
			OLED_ShowString(0,16,"Device  Data",16);
			if (!IRReceiver_Read(&dev, &data))
			{
					OLED_ShowString(0, 32, "                ",16);
					OLED_ShowNum(0,32,dev,4,16);
					OLED_ShowNum(64,32,data,4,16);
					OLED_ShowString(0, 48, "                ",16);
					OLED_ShowString(0,48,"Key name: ",16);
					OLED_ShowString(80,48,(u8 *)IRReceiver_CodeToString(data),16);
				  // 某个按键值  "1"  
					if(data == 48)
					{
						// 创建闪灯任务
						if( ledTaskHandle == NULL)
						{
							ledTaskHandle = osThreadNew(LedTask, NULL, &ledTask_attributes);
							bRunning = 1;
						}
						else
						{
							/* 要么suspend要么resume */
							if (bRunning)
							{
								vTaskSuspend(ledTaskHandle);  // 挂起LED任务
								bRunning = 0;
							}
							else
							{
								vTaskResume(ledTaskHandle);   // 恢复LED任务
								bRunning = 1;
							}
						}
					}
					// 某个按键 "2"
					if(data == 24) 
					{
						// 删除LED 任务
						if(ledTaskHandle != NULL)
						{
							vTaskDelete(ledTaskHandle);
							ledTaskHandle = NULL;  // 进行清理操作，否则会莫名奇妙的进入HardFault_Handler错误
						}
					}
					
			}
			OLED_Refresh(); // 刷新屏幕
		}

}

xTaskCreate( IRReceiver_Task, "IRReceiver_Task", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, osPriorityNormal, NULL );

osThreadId_t ledTaskHandle;
const osThreadAttr_t ledTask_attributes = {
  .name = "ledTask",
  .stack_size = 128 * 4,
  .priority = (osPriority_t) osPriorityNormal,
};

void LedTask(void *argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartDefaultTask */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		HAL_GPIO_TogglePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin);
		HAL_GPIO_TogglePin(LED2_GPIO_Port,LED2_Pin);
		HAL_GPIO_TogglePin(LED3_GPIO_Port,LED3_Pin);
	  mdelay(100);
  }
  /* USER CODE END StartDefaultTask */
}

实验现象

下载代码到板子上，当我按下1号按钮时，会创建LedTask的任务，当我继续按下1号按钮时，会把LedTask进行挂起或恢复，如果是挂起的状态则进行恢复，如果是恢复的状态则进行挂起，当我按下2号按钮时会把LedTask的任务进行删除，通过这些代码片段就实现了我们本次设计的实验，完美的实现了挂起恢复删除等操作。

本文中使用的测试工程