ROS URDF-link标签

URDF是一种用于描述机器人的XML格式。在URDF文件中，link标签用于定义机器人的各个部件。描述机器人某个部件的外观和物理属性，比如: 机器人底座、轮子等，每一个部件都对应一个 link, 在 link 标签内，可以设计该部件的形状、尺寸、颜色、惯性矩阵、碰撞参数等一系列属性。

name: 定义链接的唯一名称。

inertial: 描述链接的惯性特性，包括质量、质心位置和转动惯量。

visual: 定义链接的视觉表现，包括颜色、材质和几何形状。

collision: 定义链接的碰撞形状，用于物理模拟和碰撞检测。

1.属性

name ---> 为连杆命名

1. 子标签

visual ---> 描述外观可视化

geometry 设置连杆的形状

标签1: box(盒状)??????????属性:size=长(x) 宽(y) 高(z)

标签2: cylinder(圆柱)??????属性:radius=半径 length=高度

标签3: sphere(球体)???????属性:radius=半径

标签4: mesh(为连杆添加皮肤)?

属性: filename=资源路径(格式:package://<packagename>/<path>/文件)

origin 设置偏移量与倾斜弧度

属性1: xyz=x偏移 y便宜 z偏移

属性2: rpy=x翻滚 y俯仰 z偏航 (单位是弧度)

metrial 设置材料属性(颜色)

属性: name

标签: color

属性: rgba=红绿蓝权重值与透明度 (每个权重值以及透明度取值[0,1])

collision ---> 连杆的碰撞属性

Inertial ---> 连杆的惯性矩阵

从图中可以看到，检测碰撞的link区域大于外观可视的区域，这就意味着只要有其他物体与collision 区域相交，就认为link发生碰撞。

实例演示