NXP S32K358 davinci cfg can驱动配置

? ? ? ?NXP S32K358一共有8路can，都支持Can FD和Classical Can。其中FlexCan0-2是增强型CAN，支持8byte的mailbox 96个。FlexCan3-7支持8byte的mailbox 64个。

1.增强型Can和普通Can波特率采样点设置区别

在NXP S32K358中增强CAN的波特率采样点的寄存器和普通CAN是不同，一共有五个寄存器和波特率采样点相关。

增强型can的采样点计算公式如下，在采用增强型CAN模块工具会自动配置如下两个寄存器

普通can CTRL1寄存器

普通Can FD寄存器配置

2.增强型can FD采样点配置

配置CAN0，can模块时钟为40M，仲裁帧波特率为500K，采样点为80%，数据帧波特率为2M，采样点为75%。

下面介绍两个缩写

Tseg1：Time Segment1

Tseg2：Time Segment2

采样样点计算= (Tseg1+SYNC_SEG)/(Tseg1+SYNC_SEG+Tseg2)

SYNC_SEG:固定为1

Tseg1=controller prop seg +cantroller seg1（davinci cfg配置项）=NTSEG1(芯片寄存器)+1

Tseg2=cantroller seg2（davinci cfg配置项）=NTSEG2(芯片寄存器)+1

Can时钟为40M，仲裁帧配置如下8分频，则分配到can模块的时钟为5M，仲裁帧波特率为500k，则每个bit time有10个Tq。采样点为80%，则cantroller seg2 = 2，controller prop seg +cantroller seg1 = 7

则如下图配置：

Can时钟为40M，数据帧配置如下1分频，则分配到can模块的时钟为40M，仲裁帧波特率为2000k，则每个bit time有20个Tq。采样点为75%，则cantroller seg2 = 5，controller prop seg +cantroller seg1 = 14

SYNC_SEG:固定为1

Tseg1=controller prop seg +cantroller seg1（davinci cfg配置项）=DTSEG1(芯片寄存器)+1

Tseg2=cantroller seg2（davinci cfg配置项）=DTSEG2(芯片寄存器)+1

则如下图配置：

由于数据帧和仲裁帧速率不同，需要勾选BRS选项。

生成代码关联寄存器如下：

3.Classical Can采样点配置

配置CAN3，can模块时钟为40M，波特率为500K，采样点为80%。在davinci cfg中CAN3属于普通can，因此和增强can是两个模块，区别如下图：

采样样点计算= (Tseg1+SYNC_SEG)/(Tseg1+SYNC_SEG+Tseg2)

SYNC_SEG:固定为1

Tseg1=controller prop seg +cantroller seg1（davinci cfg配置项）=EPROPSEG+

EPSEG1(芯片寄存器)+2

Tseg2=cantroller seg2（davinci cfg配置项）=EPSEG2(芯片寄存器)+1

Can时钟为40M，仲裁帧配置如下8分频，则分配到can模块的时钟为5M，仲裁帧波特率为500k，则每个bit time有10个Tq。采样点为80%，则cantroller seg2 = 2，controller prop seg +cantroller seg1 = 7

则如下图配置：

生成代码如下图：（如果只用Classical Can个人理解CBT寄存器和CTRL1寄存采样点配置是一样的）

注意如果普通can配置Can FD的话自己写寄存器有如下区别：

Tseg1=controller prop seg +cantroller seg1（davinci cfg配置项）=FPROPSEG+

FPSEG1(芯片寄存器)+1（此处在手写驱动代码采样点容易算错）

Tseg2=cantroller seg2（davinci cfg配置项）=FPSEG2(芯片寄存器)+1

4.Can的FilterMask配置

此处发现目前所配置davinci cfg的配置生成代码是采用RxFiFO filter配置，没找到mailbox+mask寄存配置的选项，如下图：

Filter code value 是想收的canID，如图想收canID：0x3c0

Filter mask value是相对于Filter code value为基准，bit=1校验该位，0忽略此配置，此配置是只接收0x3c0

Rx FIFO的结构如下，可以进行128个ID的点对点滤波

5.CanHardware配置

CanHardware配置Rx在前，Tx在后。

Rx hardwaare如下配置，

配置如下Fd Padding Value：大于8byte长度的canfd数据填充值

Handle Type： BASIC? 一对多接收，可以通过底下Filter mask ref来决定收那些can id，或者不进行滤波，接收所有的canid

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?Full? ?一对仪接收，一个CanHardware只能接收一个canID。

如果存在多个Rx?CanHardware，应该是Full Rx在前，basic Rx在后

Object type ：接收的CanHardware或者发送的CanHardware

6.Can的基础配置

主要几个rx tx busoff 和唤醒功能怎么处理。如果采样轮询方式需要配置mainfunction的周期。如果采用中断方式需要在os中配置中断。

轮询方式配置调用：

中断方式的os配置，can0-2有四个中断，can3-7有三个中断，此处的isr interrupt source在数据手册中查找。

7.General配置