自动驾驶学习笔记（二十三）——车辆控制模型

#Apollo开发者#

学习课程的传送门如下，当您也准备学习自动驾驶时，可以和我一同前往：

?《自动驾驶新人之旅》免费课程—> 传送门

《Apollo开放平台9.0专项技术公开课》免费报名—>传送门

文章目录

前言

运动学模型

动力学模型

总结

---

前言

????????见《自动驾驶学习笔记（十八）——Lidar感知》

????????见《自动驾驶学习笔记（十九）——Planning模块》

????????见《自动驾驶学习笔记（二十）——Planning算法》????????

????????见《自动驾驶学习笔记（二十一）——自动泊车系统》

????????见《自动驾驶学习笔记（二十二）——自动泊车算法》

????????自动驾驶中控制系统的作用是，操作车上的油门、刹车和方向盘，让车辆达到特定的速度、航向和位置。开发控制系统的核心是，建立上述输入和输出之间的复杂对应关系。所以最基础的工作就是搞清楚被控对象——车辆，其运动的基本规律，也即车辆模型。

????????受控对象车辆的类型一般有乘用车、货运卡车、物流小车等等，本文以最基本的简化模型为例进行介绍。

运动学模型

为了突显车辆的主要规律，同时提高模型的可用性，对车辆模型作如下简化：

1、只考虑车辆的平面运动；

2、左右车辆合并，不考虑转向时候左右轮子的转角差；

车辆简化后得到一个经典的两轮车模型，示例如下：

O:车辆瞬心

Z:车辆质心

R: 转弯半径

β:速度与车辆纵轴的侧偏角(车身坐标系)

δ:车轮转角(车身标系)

Ψ:车身横摆角(世界坐标系)

?:前后轮轴质心距

L:前后轮轴距

当车速比较慢时有β→0，前轮转向δf→0，推导上述几何模型示例如下：

模型分析:

1.实际情况下β不一定为0

2.车辆速度方向不一定与轮胎方向一致

3.模型完全由几何关系确立，没有考虑到运动过程中力的影响

动力学模型

对车辆模型作如下简化：

1、考虑轮胎侧偏特性，当轮胎受到横向力时变形产生侧滑Fy = C*θ（侧偏刚度*侧偏角）

2、不考虑路面坡度影响(侧倾)

车辆简化后得到一个经典的二自由度侧向动力学模型，示例如下：

推导上述动力学模型示例如下：

模型分析：

1.没有考虑坡度的影响(模型扩展:侧倾动力学模型)

2.侧偏角较大时，轮胎侧向力与侧偏角不成正比。侧向力的大小取决于侧偏角，轮胎载荷，摩擦系数和轮胎纵向受力

总结

????????以上就是本人在学习自动驾驶时，对所学课程的一些梳理和总结。后续还会分享另更多自动驾驶相关知识，欢迎评论区留言、点赞、收藏和关注，这些鼓励和支持都将成文本人持续分享的动力。

????????另外，如果有同在小伙伴，也正在学习或打算学习自动驾驶时，可以和我一同抱团学习，交流技术。

---

????????版权声明，原创文章，转载和引用请注明出处和链接，侵权必究！

????????文中部分图片来源自网络，若有侵权，联系立删。