ROS-rqt工具箱

概念
ROS基于 QT 框架，针对机器人开发提供了一系列可视化的工具，这些工具的集合就是rqt

作用
可以方便的实现 ROS 可视化调试，并且在同一窗口中打开多个部件，提高开发效率，优化用户体验。

组成
rqt 工具箱组成有三大部分

• rqt——核心实现，开发人员无需关注

• rqt_common_plugins——rqt 中常用的工具套件

• rqt_robot_plugins——运行中和机器人交互的插件(比如: rviz)

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1.rqt安装及使用
1.安装

• 一般只要安装的是desktop-full版本就会自带工具箱
• 如果需要安装可以以如下方式安装

  sudo apt-get install ros-melodic-rqt
  sudo apt-get install ros-melodic-rqt-common-plugins
  

2.启动
先启动roscore
rqt的启动方式有两种:

• 方式1:rqt
• 方式2:rosrun rqt_gui rqt_gui
  

3.基本使用
启动 rqt 之后，可以通过 plugins 添加所需的插件

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2.rqt常用插件:rqt_graph
简介:可视化显示计算图

启动:可以在 rqt 的 plugins 中添加，或者使用rqt_graph启动

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3.rqt常用插件:rqt_console
简介:rqt_console 是 ROS 中用于显示和过滤日志的图形化插件
准备:编写 Node 节点输出各个级别的日志信息

/*  
    ROS 节点:输出各种级别的日志信息

*/
#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc,argv,"log_demo");
    ros::NodeHandle nh;

    ros::Rate r(0.3);
    while (ros::ok())
    {
        ROS_DEBUG("Debug message d");
        ROS_INFO("Info message oooooooooooooo");
        ROS_WARN("Warn message wwwww");
        ROS_ERROR("Erroe message EEEEEEEEEEEEEEEEEEEE");
        ROS_FATAL("Fatal message FFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFF");
        r.sleep();
    }


    return 0;
}

启动:可以在 rqt 的 plugins 中添加，或者使用rqt_console启动

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4.rqt常用插件:rqt_plot
简介:图形绘制插件，可以以 2D 绘图的方式绘制发布在 topic 上的数据

准备:启动 turtlesim 乌龟节点与键盘控制节点，通过 rqt_plot 获取乌龟位姿

启动:可以在 rqt 的 plugins 中添加，或者使用rqt_plot启动

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5.rqt常用插件:rqt_bag
简介:录制和重放 bag 文件的图形化插件

准备:启动 turtlesim 乌龟节点与键盘控制节点

启动:可以在 rqt 的 plugins 中添加，或者使用rqt_bag启动

录制:

重放:

参考：
[1]Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》季基础教程
[2]【Autolabor初级教程】ROS机器人入门
[3]胡春旭.ROS机器人开发实践[M].机械工业出版社,2018.