ROS学习笔记（9）进一步深入了解ROS第三步

0.前提

1. (C++)Why did you include the header file of the message file instead of the message file itself?（为包含消息的头文件而不是消息本身？）

回答：msg文件是描述ROS消息字段的文本文件，用于生成不同语言消息的源代码。按官方给的描述，我理解为在编译时要将文本文件转换成源代码，在将他包含进rospy或者roscpp，而直接包含消息本身就无法转换成源代码。

本题答案来源官方文档：ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv - ROS中文Wiki

2. (Python & C++)In the documentation of the LaserScan message there was also a data type called Header header. What is that? Can you also include it in your message file? What information does it provide? Include Header in your message file too.（在LaserScan消息描述里面有包含叫Header header的消息类型，这是啥？能将他包含进自己的消息文件吗？将他包含进自己的消息文件的话有什么效果？）

1.In the documentation of the LaserScan message there was also a data type called Header header. What is that?（在LaserScan消息描述里面有包含叫Header header的消息类型，这是啥?）

回答：官方文档给出的解释ROS提供了特殊的Header类型，提供了通用机制，在std_msgs/msg/Header.msg（以#include “std_msgs/Header.h”被调用）中被定义。

在这里有别人给出的挺好的定义：ROS中自定义带有header的消息文件_ros header-CSDN博客

2.Can you also include it in your message file?（能将他包含进自己的消息文件吗？）

回答：能，类似于这样：

这里转载自：ros 导入自定义msg文件 配置_怎么把自定义的msg放入rosmsg中-CSDN博客

3.What information does it provide? Include Header in your message file too.（将他包含进自己的消息文件的话有什么效果？）

回答：msg文件包含嘛。

3.答案来源

本题答案来源官方文档：msg - ROS Wiki