ROS-ROS运行管理-launch文件

2023-12-14 11:45:13

一、概述

概念
launch 文件是一个 XML 格式的文件,可以启动本地和远程的多个节点,还可以在参数服务器中设置参数。

作用
简化节点的配置与启动,提高ROS程序的启动效率。

使用
以 turtlesim 为例演示

1.新建launch文件
在功能包下添加 launch目录, 目录下新建 xxxx.launch 文件,编辑 launch 文件

<launch>
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node"     name="myTurtle" output="screen" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key"  name="myTurtleContro" output="screen" />
</launch>

2.调用 launch 文件

roslaunch 包名 xxx.launch

注意:

  • roslaunch 命令执行launch文件时,首先会判断是否启动了 roscore,如果启动了,则不再启动,否则,会自动调用 roscore
  • 在自己再次尝试的过程中,出现RLException: [xx.launch] is neither a launch file in package [x] nor is [x] a launch file name的问题,搜索发现可能是环境变量的原因,但刷新环境变量后没有用,猜测是由于创建包时写错了,lauch少写了一个n,虽然之后重命名了但好像不起作用,只能重新创建功能包,重新创建后可正常运行。

二、launch文件标签

2.1 launch

<launch>标签是所有 launch 文件的根标签,充当其他标签的容器

1.属性

  • deprecated = “弃用声明”
  • 告知用户当前 launch 文件已经弃用
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    注:该文件仍可以运行
    在这里插入图片描述

2.子级标签
所有其它标签都是launch的子级

2.2 node

<node>标签用于指定 ROS 节点,是最常见的标签,需要注意的是: roslaunch 命令不能保证按照 node 的声明顺序来启动节点(节点的启动是多进程的)

1.属性

  • pkg=“包名”
    节点所属的包

  • type=“nodeType”
    节点类型(与之相同名称的可执行文件)

  • name=“nodeName”
    节点名称(在 ROS 网络拓扑中节点的名称)

  • args=“xxx xxx xxx” (可选)
    将参数传递给节点

  • machine=“机器名”
    在指定机器上启动节点

  • respawn=“true | false” (可选)
    如果节点退出,是否自动重启

  • respawn_delay=" N" (可选)
    如果 respawn 为 true, 那么延迟 N 秒后启动节点

  • required=“true | false” (可选)
    该节点是否必须,如果为 true,那么如果该节点退出,将杀死整个 roslaunch

  • ns=“xxx” (可选)
    在指定命名空间 xxx 中启动节点(命名空间可以避免重名问题)

  • clear_params=“true | false” (可选)(慎用)
    在启动前,删除节点的私有空间的所有参数

  • output=“log | screen” (可选)
    日志发送目标,可以设置为 log 日志文件,或 screen 屏幕,默认是 log

2.子级标签

  • env 环境变量设置

  • remap 重映射节点名称

  • rosparam 参数设置

  • param 参数设置

2.3 include

include标签用于将另一个 xml 格式的 launch 文件导入到当前文件

1.属性

  • file=“$(find 包名)/xxx/xxx.launch”
    要包含的文件路径
    在这里插入图片描述
  • ns=“xxx” (可选)
    在指定命名空间导入文件

2.子级标签

  • env 环境变量设置
  • arg 将参数传递给被包含的文件

2.4 remap

用于话题重命名

1.属性

  • from=“xxx”
    原始话题名称

  • to=“yyy”
    目标名称
    在这里插入图片描述

2.无子级标签

2.5 param

<param>标签主要用于在参数服务器上设置参数,参数源可以在标签中通过 value
指定,也可以通过外部文件加载,在<node>标签中时,相当于私有命名空间。

1.属性

  • name=“命名空间/参数名”
    参数名称,可以包含命名空间

  • value=“xxx” (可选)
    定义参数值,如果此处省略,必须指定外部文件作为参数源

  • type=“str | int | double | bool | yaml” (可选)
    指定参数类型,如果未指定,roslaunch 会尝试确定参数类型,规则如下:
    如果包含 ‘.’ 的数字解析未浮点型,否则为整型
    “true” 和 “false” 是 bool 值(不区分大小写)
    其他是字符串
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

2.无子级标签

2.6 rosparam

<rosparam>标签可以从 YAML 文件导入参数,或将参数导出到 YAML文件,也可以用来删除参数,标签在标签中时被视为私有。

1.属性

  • command=“load | dump | delete” (可选,默认 load)
    加载、导出或删除参数

  • file=“$(find xxxxx)/xxx/yyy…”
    加载或导出到的 yaml 文件

  • param=“参数名称”
    ns=“命名空间” (可选)

2.无子级标签

加载参数
在这里插入图片描述
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导出参数
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由于rosparam标签会率先执行,所以只导出了一部分
在这里插入图片描述
若想导出全部参数,要新建一个launch文件,先启动startTurtle.launch文件,再启动dump.launch文件
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删除参数
在这里插入图片描述
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bg_B已被删除

2.7 group

<group>标签可以对节点分组,具有 ns 属性,可以让节点归属某个命名空间

1.属性
ns=“命名空间” (可选)
在这里插入图片描述

clear_params=“true | false” (可选)

启动前,是否删除组名称空间的所有参数(慎用…此功能危险)

2.子级标签
除了launch 标签外的其他标签

2.8 arg

<arg>标签是用于动态传参,类似于函数的参数,可以增强launch文件的灵活性

1.属性

  • name=“参数名称”

  • default=“默认值” (可选)

  • value=“数值” (可选)
    不可以与 default 并存

  • doc=“描述”
    参数说明

2.无子级标签

3.示例

  • launch文件传参语法实现,hello.lcaunch
<launch>
    <arg name="xxx" />
    <param name="param" value="$(arg xxx)" />
</launch>

在这里插入图片描述
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  • 命令行调用launch传参
roslaunch hello.launch xxx:=值

在这里插入图片描述
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参考:
[1]Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》季基础教程
[2]【Autolabor初级教程】ROS机器人入门
[3]胡春旭.ROS机器人开发实践[M].机械工业出版社,2018.

文章来源:https://blog.csdn.net/qq_46276154/article/details/134981099
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