ROS-ROS运行管理-launch文件

一、概述

概念
launch 文件是一个 XML 格式的文件，可以启动本地和远程的多个节点，还可以在参数服务器中设置参数。

作用
简化节点的配置与启动，提高ROS程序的启动效率。

使用
以 turtlesim 为例演示

1.新建launch文件
在功能包下添加 launch目录, 目录下新建 xxxx.launch 文件，编辑 launch 文件

<launch>
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node"     name="myTurtle" output="screen" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key"  name="myTurtleContro" output="screen" />
</launch>

2.调用 launch 文件

roslaunch 包名 xxx.launch

注意:

• roslaunch 命令执行launch文件时，首先会判断是否启动了 roscore,如果启动了，则不再启动，否则，会自动调用 roscore
• 在自己再次尝试的过程中，出现RLException: [xx.launch] is neither a launch file in package [x] nor is [x] a launch file name的问题，搜索发现可能是环境变量的原因，但刷新环境变量后没有用，猜测是由于创建包时写错了，lauch少写了一个n，虽然之后重命名了但好像不起作用，只能重新创建功能包，重新创建后可正常运行。

二、launch文件标签

2.1 launch

<launch>标签是所有 launch 文件的根标签，充当其他标签的容器

1.属性

• deprecated = “弃用声明”
• 告知用户当前 launch 文件已经弃用
  
  
  注：该文件仍可以运行
  

2.子级标签
所有其它标签都是launch的子级

2.2 node

<node>标签用于指定 ROS 节点，是最常见的标签，需要注意的是: roslaunch 命令不能保证按照 node 的声明顺序来启动节点(节点的启动是多进程的)

1.属性

• pkg=“包名”
  节点所属的包

• type=“nodeType”
  节点类型(与之相同名称的可执行文件)

• name=“nodeName”
  节点名称(在 ROS 网络拓扑中节点的名称)

• args=“xxx xxx xxx” (可选)
  将参数传递给节点

• machine=“机器名”
  在指定机器上启动节点

• respawn=“true | false” (可选)
  如果节点退出，是否自动重启

• respawn_delay=" N" (可选)
  如果 respawn 为 true, 那么延迟 N 秒后启动节点

• required=“true | false” (可选)
  该节点是否必须，如果为 true,那么如果该节点退出，将杀死整个 roslaunch

• ns=“xxx” (可选)
  在指定命名空间 xxx 中启动节点（命名空间可以避免重名问题）

• clear_params=“true | false” (可选)（慎用）
  在启动前，删除节点的私有空间的所有参数

• output=“log | screen” (可选)
  日志发送目标，可以设置为 log 日志文件，或 screen 屏幕,默认是 log

2.子级标签

• env 环境变量设置

• remap 重映射节点名称

• rosparam 参数设置

• param 参数设置

2.3 include

include标签用于将另一个 xml 格式的 launch 文件导入到当前文件

1.属性

• file=“$(find 包名)/xxx/xxx.launch”
  要包含的文件路径
  
• ns=“xxx” (可选)
  在指定命名空间导入文件

2.子级标签

• env 环境变量设置
• arg 将参数传递给被包含的文件

2.4 remap

用于话题重命名

1.属性

• from=“xxx”
  原始话题名称

• to=“yyy”
  目标名称
  

2.无子级标签

2.5 param

<param>标签主要用于在参数服务器上设置参数，参数源可以在标签中通过 value
指定，也可以通过外部文件加载，在<node>标签中时，相当于私有命名空间。

1.属性

• name=“命名空间/参数名”
  参数名称，可以包含命名空间

• value=“xxx” (可选)
  定义参数值，如果此处省略，必须指定外部文件作为参数源

• type=“str | int | double | bool | yaml” (可选)
  指定参数类型，如果未指定，roslaunch 会尝试确定参数类型，规则如下:
  如果包含 ‘.’ 的数字解析未浮点型，否则为整型
  “true” 和 “false” 是 bool 值(不区分大小写)
  其他是字符串
  
  

2.无子级标签

2.6 rosparam

<rosparam>标签可以从 YAML 文件导入参数，或将参数导出到 YAML文件，也可以用来删除参数，标签在标签中时被视为私有。

1.属性

• command=“load | dump | delete” (可选，默认 load)
  加载、导出或删除参数

• file=“$(find xxxxx)/xxx/yyy…”
  加载或导出到的 yaml 文件

• param=“参数名称”
  ns=“命名空间” (可选)

2.无子级标签

加载参数



导出参数

由于rosparam标签会率先执行，所以只导出了一部分

若想导出全部参数，要新建一个launch文件，先启动startTurtle.launch文件，再启动dump.launch文件


删除参数


bg_B已被删除

2.7 group

<group>标签可以对节点分组，具有 ns 属性，可以让节点归属某个命名空间

1.属性
ns=“命名空间” (可选)

clear_params=“true | false” (可选)

启动前，是否删除组名称空间的所有参数(慎用…此功能危险)

2.子级标签
除了launch 标签外的其他标签

2.8 arg

<arg>标签是用于动态传参，类似于函数的参数，可以增强launch文件的灵活性

1.属性

• name=“参数名称”

• default=“默认值” (可选)

• value=“数值” (可选)
  不可以与 default 并存

• doc=“描述”
  参数说明

2.无子级标签

3.示例

• launch文件传参语法实现,hello.lcaunch

<launch>
    <arg name="xxx" />
    <param name="param" value="$(arg xxx)" />
</launch>

• 命令行调用launch传参

roslaunch hello.launch xxx:=值

参考：
[1]Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》季基础教程
[2]【Autolabor初级教程】ROS机器人入门
[3]胡春旭.ROS机器人开发实践[M].机械工业出版社,2018.