[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-自动控制原理Ch1-1开环系统与闭环系统Open/Closed Loop System

2023-12-13 06:49:39

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B站：DR_CAN

Dr. CAN学习笔记-自动控制原理Ch1-1开环系统与闭环系统Open/Closed Loop System

EG1: 烧水与控温水壶

在这里插入图片描述

EG2: 蓄水与最终水位

在这里插入图片描述

h ˙ = q i n A ? g h A R \dot{h}=\frac{q_{in}}{A}-\frac{gh}{AR} h˙=Aqin???ARgh?
设 A = 1 A=1 A=1. 目标： h = x → x d h=x\rightarrow x_d h=x→xd? —— 保持液面高度
x d = C R g , C = x d g R = u , G ( s ) = 1 S + g R x_d=\frac{CR}{g},C=\frac{x_dg}{R}=u,G\left( s \right) =\frac{1}{S+\frac{g}{R}} xd?=gCR?,C=Rxd?g?=u,G(s)=S+Rg?1?

闭环控制系统

在这里插入图片描述
X = D G 1 + H D G V X=\frac{DG}{1+HDG}V X=1+HDGDG?V

文章来源:https://blog.csdn.net/LiongLoure/article/details/134899826
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