ROS学习笔记（7）进一步深入了解ROS第一步

0.前提

? ? ? ? 最近在学习宾夕法尼亚大学工程学院的ROS公开课，在尽力的去融入全英语的环境（哪怕我的英语水准并不是很高）。既然是在学习，笔记也就是必须的了，当然这些笔记都是课程当中提出的问题，我去寻找后得出的答案，可能并不是最准确的，请一定要认真辨别。

1. (Python & C++) What is a CMakeList? Is it related to a make file used for compiling C++ objects? If yes then what is the difference between the two?（什么是CMakeList？是否作用于c++文件的编译？python和c++文件的编译有何区别？）

1.What is a CMakeList？（什么是CMakeList？）

1.CMakeLists.txt?

????????CMakeLists.txt用于构建软件包的 CMake 构建系统的输入。任何符合CMake 的包都包含一个或多个 CMakeLists.txt 文件，用于描述如何生成代码以及将其安装到的位置。用于 catkin 项目的 CMakeLists.txt 文件是一个标准的 CMakeLists.txt 文件，具有一些附加约束。（通俗了讲就是记录了功能包的编译规则。）

2.CMakeLists.txt?文件格式

1.CMake版本：cmake_minimum_required()

2.包名：project()

3.构建所需的其他CMake/Catkin软件包：find_package()

4.开启Python模块支持：catkin_python_setup()

5.消息/服务/操作生成器：add_message_files()、add_service_files()、add_action_files()

6.调用消息/服务/操作生成：generate_messages()

7.指定包构建信息导出?：catkin_package()

8.构建的库/可执行文件?：add_library()/add_executable()/target_link_libraries()

9.构建测试：catkin_add_gtest()

10.安装规则：install()

详情请查阅ROS官方文档（查看官方资料比网络流传更重要）catkin/CMakeLists.txt - ROS Wiki

2.Is it related to a make file used for compiling C++ objects？（是否作用于c++文件的编译？）

是的，作用于C++文件的编译。

3.If yes then what is the difference between the two?（python和c++文件的编译有何区别？）

Python代码没有使用add_library()和?add_executable()函数

2. (Python & C++) Are you using CMakeList.txt for Python in ROS? Is there a executable object being created for Python?（在ROS中对python文件会使用CMakeList.txt吗？是否为Python创建了可执行对象?）

1.Are you using CMakeList.txt for Python in ROS?（在ROS中对python文件会使用CMakeList.txt吗？）

会的，但我目前还未经历过要使用的情况（我资历太浅）。

2.Is there a executable object being created for Python?（是否为Python创建了可执行对象?）

创建了。

3. (Python & C++) In which directory would you run catkin make?（catkin_make在哪使用？）

在工作空间路径（也就是ws的位置）

4. (Python & C++) The following commands were used in the tutorial：

Why do we need to source setup.bash? What does it do? Why do we have to different setup.bash files here and what is there difference?（为什么我们要source setup.bash？如何做？为什么两者不同？不同在哪？）

设置环境变量 (source devel/setup.bash)是为了系统能够找到这个工作空间，Ubuntu默认使用的终端是bash，需要在bash中设置ros环境变量，最好把它放在家目录的.bashrc目录下，以便系统启动时能够执行其中的source /opt/ros/kinetic/setup.bash指令，使得工作空间中的环境变量可以生效，这样系统终端能够读懂ros命令，执行相应的操作。