I.MX RT1170双核学习(1):双核通信之MU消息单元详解

在I.MX RT1170中，它有CM7和CM4核，而消息单元(MU)模块使SoC内的两个处理器能够通过MU接口传递消息以进行通信和协调。

1 MU特性

MU包括以下特性：

• 通过中断或轮询进行的消息控制
  • 中断也可用于从低功耗模式唤醒另一处理器
  • 允许一个处理器使用中断向另一个处理器发出信号
• 对称的处理器接口，每一侧支持以下功能：
  • 四个通用中断请求，在另一核中反映
  • 三个通用标志，在另一核中反映
  • 四个带有可屏蔽中断的接收寄存器
  • 四个带有可屏蔽中断的发送寄存器
• 由于CM7和CM4可能使用不同的时钟，MU需要确保在传递消息时两侧的访问是同步的，以避免数据传输或通信中的时序问题。
  • MU通过使用两组对应的寄存器来实现这种同步，以确保消息的正确传递和处理。
    

2 功能描述

主要特性描述	描述
处理器间中断	CM7和CM4各有12个中断源，用于向另一处理器发出信号。这些中断可用于RX/TX事件的通知和处理器间的通用信号。
MU复位	处理器A可通过其对应的控制寄存器(ACR)中的控制位(MUR)对整个MU进行复位。MUR位是自清零位。
核间状态和控制通信	MU提供了一种方式，使两个核能够使用两个处理器的状态和控制寄存器进行通信。一个核的状态寄存器反映了另一个核的状态。控制寄存器用于控制操作，例如启用中断和向另一处理器发送中断。
核间同步消息传输	通过同步机制更新两个核各自的传输和接收满标志实现。注意更新其中一个核的寄存器后，被另一个核接收到的过程存在延迟。
直接访问共享内存和避免冲突	MU在两个核都提供了4个传输寄存器和4个接收寄存器。同时，两个核可以直接访问SoC的共享内存资源。为了访问共享内存的冲突(互斥)，可以使用MU的中断和传输接收寄存器解决这个问题。
支持双核不同频率的时钟	MU模块的核心是事件控制机制，MU制定了事件更新延迟，用于同步MU两侧的访问，因为两个核可以使用不同的时钟。
内存映射寄存器	MU连接在双核各自的外设总线上

3 MU通信实例

MU向双核都提供了32位的状态和控制寄存器，用于控制操作(如中断、复位)以及检查另一侧的状态。对于消息传递，MU在两个处理器都提供了4个32位的只写传输寄存器和4个32位的只读接收寄存器。这些寄存器用于彼此发送消息，它们可以使用MU任一侧的控制和状态寄存器中提供的3个通用标志位进行控制。

通过MU，一个核可以传递一个32位的消息给另一个核，同时触发对方的中断。MU支持4个双向的通道：

下面通过SDK中的代码来看一下MU模块如何使用

3.1 轮训实现多核通信

这里以SDK中的evkmimxrt1170_mu_polling_core为例进行分析，它实现以下功能：

1. core 0通过MU模块以轮询模式向core 1发送消息。
2. core 1通过轮询模式将消息回发给core 0。
3. core 0通过轮询模式接收来自core 1发送的消息。

这里core 0为CM7(主核)，core 1为CM4(从核)。主核使用的MU模块成为MUA，从核使用的MU模块为MUB。

主从核实现：

下面一步步分析一下主从核代码的执行过程。

3.1.1 MU_SetFlags和MU_GetFlags

先来看一下初始化过程：

主核代码流程	从核代码流程
初始化主核MU时钟:MU_Init(MUA)	-
从CM7启动CM4核:设置向量表,复位等:APP_BootCore1()	-
等待从核准备好:while (BOOT_FLAG != MU_GetFlags(MUA))	初始化从核MU时钟:MU_Init(MUB)
-	设置主核Flag指示从核已经运行:MU_SetFlags(MUB, BOOT_FLAG);

MU_SetFlags

这里主核在启动从核后等待从核置位，而从核启动后则调用MU_SetFlags置位。下面来看一下这个函数：

void MU_SetFlags(MU_Type *base, uint32_t flags)
{
    while (0U != (base->SR & ((uint32_t)MU_SR_FUP_MASK))){}
    MU_SetFlagsNonBlocking(base, flags);
}

static inline void MU_SetFlagsNonBlocking(MU_Type *base, uint32_t flags)
{
    uint32_t reg = base->CR;
    reg          = (reg & ~((MU_CR_GIRn_MASK | MU_CR_NMI_MASK) | MU_CR_Fn_MASK)) | MU_CR_Fn(flags);
    base->CR     = reg;
}

先来看一下最终调用的MU_SetFlagsNonBlocking函数：

#define MU_CR_GIRn_MASK                          (0xF0000U)
#define MU_CR_NMI_MASK                           0U
#define MU_CR_Fn_MASK                            (0x7U)
#define MU_CR_Fn(x)                              (((uint32_t)(((uint32_t)(x)) << 0)) & 7)
static inline void MU_SetFlagsNonBlocking(MU_Type *base, uint32_t flags)
{
    uint32_t reg = base->CR;
    reg          = (reg & ~((MU_CR_GIRn_MASK | MU_CR_NMI_MASK) | MU_CR_Fn_MASK)) | MU_CR_Fn(flags);
    base->CR     = reg;
}

这里将GIRn和Fn的位都清零了，然后根据flag的值再置Fn的位：

可以看到GIRn是用于中断通知MUA的，这里我们用的是轮询方式，所以清零。对于Fn位来说：

• Fn的3位分别代表MUB向MUA发送的不同标志
• Fn位在MU重置(系统初始化或其它条件)的时候会清零，或者直接写000也能清零
• MUA可以通过其SR寄存器的Fn位来获取MuB发送过来的标志

所以这里的MU_SetFlagsNonBlocking实际上就是置CR寄存器的Fn位。我们在程序中将其置为BOOT_FLAG，也就是三个标志位的最低位为1。

#define BOOT_FLAG 0x01U

另外在从核设置标志位之前，需要等待其MUB->SR寄存器的FUP标志位置0，来看一下这个位的定义：

也就是说如果之前MUB设置的标志位还没有update到MUA中，FUP为1，且此时修改CR的Fn位也是无效的，我们需要等待其自动清零后才能置标志位。

MU_GetFlags

#define MU_SR_Fn_MASK                            (0x7U)
#define MU_SR_Fn_SHIFT                           (0U)
static inline uint32_t MU_GetFlags(MU_Type *base)
{
    return (base->SR & MU_SR_Fn_MASK) >> MU_SR_Fn_SHIFT;
}

前面有提到MUA需要从SR寄存器的低三位获取MUB传来的标志位，这个函数就是获取SR的低三位。如果BOOT_FLAG相匹配，则程序继续往下执行。

3.1.2 MU_SendMsg和MU_ReceiveMsg

主核代码流程	从核代码流程
发送消息给MUB:MU_SendMsg(MUA, kMU_MsgReg0, g_msgSend[i]);	-
-	接收MUA的消息:MU_ReceiveMsg(MUB, kMU_MsgReg0);
-	回显收到的消息:MU_SendMsg(MUB, kMU_MsgReg0, g_msgRecv[i]);
MU_ReceiveMsg(MUA, kMU_MsgReg0);	-

我们知道MU有4个双向的通信通道，这里就利用通道0进行主从核的通信：主核发从核收，然后从核回显信息给主核。

MU_SendMsg

void MU_SendMsg(MU_Type *base, uint32_t regIndex, uint32_t msg)
{
    while (0U == (base->SR & (((uint32_t)kMU_Tx0EmptyFlag) >> regIndex))){}
    base->TR[regIndex] = msg;
}

typedef enum _mu_msg_reg_index  //regIndex的取值,对应4个通道
{
    kMU_MsgReg0 = 0,
    kMU_MsgReg1,
    kMU_MsgReg2,
    kMU_MsgReg3,
} mu_msg_reg_index_t;

发送之前我们需要等待对应MU的SR寄存器的[23:20]位的TEn(发送寄存器空)标志，四个位就对应四个通道。当消息发送到另一核后，该位会置0，当该位置1时，表示我们可以继续发送数据了。

• 上图为MUA寄存器的说明，MUB类似

接着我们只要将数据写入TR寄存器即可，四个通道各有一个32位的TR寄存器：

来看一下MUA中的TR0寄存器的说明，TR1~TR3类似：

• 写入MUA的TR0寄存器的数据会反映在MUB的RR0中，这些寄存器都不是双缓冲的，所以数据会覆盖
• 写TR0会清除MUA的SR中的TE0位，并置MUB的SR中的RF0(接收满)位
• 对TR0寄存器的任何写操作都将更新所有状态信息。

MU_ReceiveMsg

uint32_t MU_ReceiveMsg(MU_Type *base, uint32_t regIndex)
{
    while (0U == (base->SR & (((uint32_t)kMU_Rx0FullFlag) >> regIndex))){}
    return base->RR[regIndex];
}

前面有提到，MUA发来数据后，会置MUB的SR中的RF0(接收满)位。

所以我们等待RF0位被置位，然后获取消息即可。消息从RR寄存器获取，同样地，四个寄存器对应四个通道：

其中RR0寄存器的描述如下：

3.1.3 调试从核注意事项

• 这篇文章就不说明如何调试双核了，后面我会写一篇文章来讲解。

这里主要是双核调试有一个问题：我们通常首先启动主核，初始化系统，然后启动次核运行。在同时调试双核的情况下，调试器会启动次核。然后，在主核初始化尚未完成的情况下，次核可能会提前开始运行。

这里，我们使用RT1170的SRC(System Reset Controller)中的GPR(General Purpose Register)指示从核是否可以运行。如下图所示，这个寄存器对双核都可见，除了第0,1,2,3,4,9个GPR被ROM BootLoader使用外，其它的我们可以用来设置标志位，这里我们使用GPR20。

次核在启动时应检查并等待SRC->GPR中的标志，主核在其初始化工作完成时在SRC->GPR中设置该标志。

主核在启动从核后执行以下代码：

#define BOARD_SECONDARY_CORE_GO_FLAG 0xa5a5a5a5u
#define BOARD_SECONDARY_CORE_SRC_GPR kSRC_GeneralPurposeRegister20

SRC->GPR[BOARD_SECONDARY_CORE_SRC_GPR] = BOARD_SECONDARY_CORE_GO_FLAG;

从核在上电后执行以下代码：

#define BOARD_SECONDARY_CORE_GO_FLAG 0xa5a5a5a5u
#define BOARD_SECONDARY_CORE_SRC_GPR kSRC_GeneralPurposeRegister20

while (BOARD_SECONDARY_CORE_GO_FLAG != SRC->GPR[BOARD_SECONDARY_CORE_SRC_GPR]){}  // 等待主核置位
SRC->GPR[BOARD_SECONDARY_CORE_SRC_GPR] = 0x0; // 用完后恢复GPR20的初始值0,防止主从核软件复位后,从核又提前运行

3.2 中断实现多核通信

和刚刚轮询实现的功能一样，我们来学习一下如何使用中断来收发数据。
这里使用中断的方式实现与刚刚轮询代码一样的功能，整体代码类似，下面来梳理一下中断需要做的操作：

主核

1、使能中断

(1)NVIC使能

NVIC_EnableIRQ(MUA_IRQn);

(2)使能中断标志位：发送和接收中断

MU_EnableInterrupts(MUA, (kMU_Tx0EmptyInterruptEnable | kMU_Rx0FullInterruptEnable));

(3)发送和接收数据

我们打开发送空中断后，就调用MU_SendMsgNonBlocking向MUB发送消息，等这次发送完毕后，再次进入发送空中断则调用MU_DisableInterrupts禁用发送空中断。

同样地，等从核MUB发来消息后，进入接收满中断，然后调用MU_ReceiveMsgNonBlocking接收数据，等下次接收满时调用MU_DisableInterrupts关闭接收满中断。

#define MSG_LENGTH 32U
void APP_MU_IRQHandler(void)
{
    uint32_t flag = 0;

    flag = MU_GetStatusFlags(MUA);
    if ((flag & kMU_Tx0EmptyFlag) == kMU_Tx0EmptyFlag)
    {
        if (g_curSend < MSG_LENGTH)
        {
            MU_SendMsgNonBlocking(MUA, kMU_MsgReg0, g_msgSend[g_curSend++]);
        }
        else
        {
            MU_DisableInterrupts(MUA, kMU_Tx0EmptyInterruptEnable);
        }
    }
    if ((flag & kMU_Rx0FullFlag) == kMU_Rx0FullFlag)
    {
        if (g_curRecv < MSG_LENGTH)
        {
            g_msgRecv[g_curRecv++] = MU_ReceiveMsgNonBlocking(MUA, kMU_MsgReg0);
        }
        else
        {
            MU_DisableInterrupts(MUA, kMU_Rx0FullInterruptEnable);
        }
    }
    SDK_ISR_EXIT_BARRIER;
}

从核

整体流程和轮询代码一致，另外和主核一样要打开对应的中断，现在来看看MUB的中断回调函数：

void APP_MU_IRQHandler(void)
{
    uint32_t flag = 0;

    flag = MU_GetStatusFlags(APP_MU);
    if ((flag & kMU_Rx0FullFlag) == kMU_Rx0FullFlag)
    {
        if (g_curRecv < MSG_LENGTH)
        {
            g_msgRecv[g_curRecv++] = MU_ReceiveMsgNonBlocking(MUB, kMU_MsgReg0);
        }
        else
        {
            MU_DisableInterrupts(MUB, kMU_Rx0FullInterruptEnable);
        }
    }
    if (((flag & kMU_Tx0EmptyFlag) == kMU_Tx0EmptyFlag) && (g_curRecv == MSG_LENGTH))
    {
        if (g_curSend < MSG_LENGTH)
        {
            MU_SendMsgNonBlocking(MUB, kMU_MsgReg0, g_msgRecv[g_curSend++]);
        }
        else
        {
            MU_DisableInterrupts(MUB, kMU_Tx0EmptyInterruptEnable);
        }
    }
    SDK_ISR_EXIT_BARRIER;
}

同样地在使能发送空中断后，这里的中断就一直会被调用，但是这里的发送空分支中还判断了(g_curRecv == MSG_LENGTH)，也就是MUB接收了MUA发送的完整的MSG_LENGTH(32)字节才允许进入这个分支，进入后将收到的数据回显给MUA，然后在下一次进入发送空中断时关闭中断。

对于接收满中断来说一样，收到MSG_LENGTH字节后，在下一次进入中断时关闭接收满中断。