手把手带你死磕ORBSLAM3源代码(一）目录详解

目录

一.引言

二.关键目录

2.1Examples目录

2.2 Include目录

2.3 src目录

一.引言

??? ORB-SLAM3是一种基于特征点的稀疏实时单目SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）系统。它是ORB-SLAM系列模型的第三代版本，用于在无人机、机器人和增强现实等领域中进行实时定位和建图。

??? ORB-SLAM3使用了一种特征点提取和描述算法，称为ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF）。该算法能够提取图像中的稳定特征，并将其用于地图建立和相机定位。ORB-SLAM3的核心原理是通过分析特征点在连续帧之间的运动关系，实时地估计相机的位置和地图的结构。

??? 与前两代模型相比，ORB-SLAM3的改进之处包括更高的性能和鲁棒性、更好的鲁棒性、更大范围的运动估计和重建能力、多地图和多相机的支持等。此外，ORB-SLAM3还引入了一种基于语义的建图能力，可以使用语义信息来改善建图的精度和稳定性。

??? 总之，ORB-SLAM3是一种先进的单目SLAM系统，具有高性能、鲁棒性和扩展能力。它在无人机、机器人和增强现实等领域有着广泛的应用前景。

项目地址：

git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ORB_SLAM3

二.关键目录

2.1Examples目录

??? Examples目录里面存放的是编译源文件和编译后的文件，如果要研究代码，main函数在这里实现。

2.2 Include目录

??? Include目录里面存放的是C++头文件，用于声明类，变量等。

2.3 src目录

??? src目录存放着一些类的源代码，用于主函数调用。